[发明专利]一种多飞行器吊装协调控制系统有效
| 申请号： | 201310680851.0 | 申请日： | 2013-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN103699133A | 公开（公告）日： | 2014-04-02 |
| 发明（设计）人： | 张东升;周进;梅雪松;田爱芬;王小鹏 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种多飞行器吊装协调控制系统，用于控制若干飞行器的地面控制中心和用于测量重物当前的姿态信息、加速度以及飞行高度信息的反馈装置，所述飞行器上安装有机载控制器，反馈装置安装在飞行器吊装的重物上，反馈装置内部集成有惯性姿态测量单元以及高度传感器，反馈装置将测量的信息发送到地面控制中心，地面控制中心进行实时控制信号的优化与分配后将控制信号发送给各个飞行器，飞行器根据接收到的控制信号对飞行器进行姿态调节，使得重物始终保持平稳。采用本发明的协调控制系统不拘泥于飞行器的种类，只要在满足地面控制中心控制端口协议的情况下用户可自由选择飞行器的类型；本发明使用范围广，操作简单，实现了吊装过程的平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 吊装 协调 控制系统 | ||
【主权项】：
一种多飞行器吊装协调控制系统，其特征在于，包括用于控制若干飞行器（2）的地面控制中心和用于测量重物（3）当前的姿态信息、加速度以及飞行高度信息的反馈装置（1），反馈装置（1）安装在飞行器吊装的重物（3）上，反馈装置（1）内部集成有惯性姿态测量单元以及高度传感器，反馈装置（1）通过无线数传的方式将测量的信息发送到地面控制中心，地面控制中心通过先进PID控制算法对控制信息进行计算后发送给各个飞行器（2），飞行器（2）根据接收到的控制信号调节飞行器（2）的姿态，使得重物（3）在吊装作业过程中始终保持平稳。
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