[发明专利]一种特征点处理方法及装置

摘要

本发明公开了一种特征点处理方法及装置，能够减少非视距误差，从而提高定位精度。所述方法包括根据N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，建立矩阵S，该矩阵S中的元素用于标识N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，其中N为大于或等于2的整数；对该矩阵S中的元素进行合并，得到矩阵S1，并对该矩阵S1中的元素进行分类；去除该矩阵S1中每一类元素对应的特征点中的除孤立点，每一类元素对应的特征点中去除孤立点后剩余的特征点用于定位。这样，通过对特征点进行分类并去除孤立点，从而减少非视距误差，应用去除孤立点后剩余的特征点进行定位能够提高定位精度。

主权项

一种特征点处理方法，其特征在于，包括：根据N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，建立矩阵S，所述矩阵S中的元素用于标识所述N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，其中N为大于或等于2的整数；对所述矩阵S中的元素进行合并，得到矩阵S1，并对所述矩阵S1中的元素进行分类；去除所述矩阵S1中每一类元素对应的特征点中的孤立点，每一类元素对应的特征点中去除孤立点后剩余的特征点用于定位；每一类元素对应的特征点中，第一NLOS误差减去第二NLOS误差所得到的值大于预设值的特征点为所述孤立点；所述根据N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，建立矩阵S包括：如则所述N个特征点中对应的两个特征点能聚为一类，否则不能聚为一类；其中，n为噪声系统，c为光速，(x1,y1,z1)为特征点1的坐标，(x2,y2,z2)为特征点2的坐标，τa,b(x1,y1,z1)为在特征点1测量的基站a、b的信号到达时间差，τa,b(x2,y2,z2)为在特征点2测量的基站a、b的信号到达时间差，(xa,ya,za)为基站a的坐标；其中，所述对矩阵S中的元素进行合并，得到矩阵S1，并对所述矩阵S1中的元素进行分类包括：对所述矩阵S中包含相同元素的进行合并，并对相同元素所对应的特征点进行处理，得到所述矩阵S1；根据矩阵S1得到初次聚类结果，S1中每一行为数值为“1”的各列带表的特征点为同一类；根据确定所述矩阵S1中每一类元素对应的特征点中每个特征点的第一NLOS误差，其中，(x,y,z)为特征点坐标，τa,b(x,y,z)为在坐标为(x,y,z)的特征点上测量得到的基站a、b的信号到达时间差；根据NLOSa,b(x,y)＝a1x+a2y+a3确定所述矩阵S1中每一类元素对应的特征点中每个特征点的第二NLOS误差，其中，a1至a3为系数，首先利用多个不同特征点求得的NLOSa,b(x,y)，再采用最小二乘法可求得该系数。