[发明专利]一种特征点处理方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及计算机领域，特别涉及一种特征点处理方法及装置。

背景技术

通信基站覆盖范围广，推广成本低，基于通信基站实现定位是实现室内位置服务的重要手段。在基于通信基站的室内定位中，非视距（简称为NLOS，英文全称为None Line of Sight）误差是重要误差来源。例如，信号受建筑物遮挡时将产生非视距传播现象，造成定位终端测得的信号传播距离大于定位终端与通信基站之间的真实距离，形成非视距误差。

随着通信基站密度的增大，NLOS误差相对减小，但仍可造成数十米甚至上百米的误差。故基于通信基站实现定位时，需要对选取的特征点进行处理减小非视距误差，应用处理后的特征点进行定位计算可以有效提高定位精度。

因此，如何对特征点进行处理，减小非视距误差，以提高定位精度是当前需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种特征点处理方法及装置，能够减少非视距误差，从而提高定位精度。

本发明实施例采用如下技术方案：

一种特征点处理方法，包括：

根据N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，建立矩阵S，所述矩阵S中的元素用于标识所述N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，其中N为大于或等于2的整数；

对所述矩阵S中的元素进行合并，得到矩阵S₁，并对所述矩阵S₁中的元素进行分类；

去除所述矩阵S₁中每一类元素对应的特征点中的除孤立点，每一类元素对应的特征点中去除孤立点后剩余的特征点用于定位。

一种特征点处理装置，包括：

建立单元，用于根据N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，建立矩阵S，所述矩阵S中的元素用于标识所述N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，其中N为大于或等于2的整数；

第一处理单元，用于对所述矩阵S中的元素进行合并，得到矩阵S₁，并对所述矩阵S₁中的元素进行分类；

第二处理单元，用于去所述除矩阵S₁中每一类元素对应的特征点中的除孤立点，每一类元素对应的特征点中去除孤立点后剩余的特征点用于定位。

基于上述技术方案，本发明实施例的特征点处理方法及装置根据N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，建立矩阵S，矩阵S中的元素用于标识N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，其中N为大于或等于2的整数；对矩阵S中的元素进行合并，得到矩阵S₁，并对矩阵S₁中的元素进行分类；去除矩阵S₁中每一类元素对应的特征点中的除孤立点。这样，通过对特征点进行分类并去除孤立点，从而减少非视距误差，应用去除孤立点后剩余的特征点进行定位能够提高定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的一种特征点处理方法的流程图；

图2为本发明实施例1提供的一种特征点选取示意图；

图3为本发明实施例2提供的一种特征点处理方法的流程图；

图4a为本发明实施例2提供的特征点聚类结果示意图之一；

图4b为本发明实施例2提供的特征点聚类结果示意图之二；

图5为本发明实施例3提供的一种定位方法的流程图；

图6为本发明实施例4提供的一种特征点处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例1

如图1所示，本施例提供一种特征点处理方法，包括：

110、根据N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，建立矩阵S，该矩阵S中的元素用于标识N个特征点中每两个特征点能否聚为一类，其中N为大于或等于2的整数。

其中，特征点为预先选取，本发明实施例不限定特征点的选取方式。图2为一个具体室内场景示意图，图2中圆点即为选定的特征点。

120、对该矩阵S中的元素进行合并，得到矩阵S₁，并对该矩阵S₁中的元素进行分类。