[发明专利]一种基于断面剖分的道路特征提取方法

摘要

本发明属于激光雷达测量领域，具体公开了一种基于断面剖分的道路特征提取方法，其步骤：用激光雷达测量设备获取激光扫描点云数据；确定出道路特征引导线，提取道路特征附近点云数据；根据道路特征引导线按一定步长生成剖分切片，计算邻近点云在剖分切片坐标系中的坐标，完成激光点云的断面剖分；选取特征信息完整的剖分切片，生成感兴趣的道路特征点云模板；确定道路特征点云模板与剖分切片点云最终的转换模型参数；计算道路特征的空间坐标，根据道路特征自身特性提取所需特征，最终完成道路特征的量测与提取。本发明引入断面剖分思想，实现复杂道路特征的自动量测与提取，在保证量测精度的前提下显著提高工作效率，具有显著的经济和社会效益。

主权项

一种基于断面剖分的道路特征提取方法，其步骤如下：（1）激光扫描数据的获取：利用车载激光雷达测量设备，沿道路进行高密度的外业扫描，获取原始激光扫描点云数据；（2）激光点云的提取：确定出道路特征初略位置的引导线，并提取引导线附近的点云数据；（3）激光点云的断面剖分：根据引导线按一定步长生成剖分切片，将激光点投影到剖分切片，并计算该激光点在剖分切片坐标系的坐标；（4）道路特征点云模板的建立：选取特征信息完整的剖分切片，生成感兴趣的道路特征点云模板；（5）基于道路特征点云模板的精确配准：利用步骤（4）所建立的道路特征点云模板，对每个剖分切片的点云，通过道路特征点云模板初始配准、基于二维迭代最近邻点算法的精确配准实现；（6）道路特征的量测与提取：首先计算道路特征的空间坐标，然后结合道路特征自身属性提取所需的特征线或特征面，最终完成道路特征的量测与提取。