[发明专利]基于多路传感器的农田喷雾机器人导航系统

摘要

本发明公开了一种基于多路传感器的农田喷雾机器人导航系统，属于自动控制技术领域。本发明的基于多路传感器的农田喷雾机器人导航系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、卡尔曼滤波器(2)、速度传感器(3)、显示模块(4)、左前轮驱动模块(5)、右前轮驱动模块(6)、位姿调整驱动模块(7)、喷嘴电磁阀(8)、位姿传感器(9)、图像信号处理模块(10)、CCD摄像机(11)、信号调理模块(12)、GPS导航模块(13)、左前轮电机(14)、右前轮电机(15)、位姿调整电机(16)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

主权项

一种基于多路传感器的农田喷雾机器人导航系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、卡尔曼滤波器(2)、速度传感器(3)、显示模块(4)、左前轮驱动模块(5)、右前轮驱动模块(6)、位姿调整驱动模块(7)、喷嘴电磁阀(8)、位姿传感器(9)、图像信号处理模块(10)、CCD摄像机(11)、信号调理模块(12)、GPS导航模块(13)、左前轮电机(14)、右前轮电机(15)、位姿调整电机(16)；其中：所述ARM控制器(1)分别与所述卡尔曼滤波器(2)、所述速度传感器(3)、所述显示模块(4)、所述左前轮驱动模块(5)、所述右前轮驱动模块(6)、所述位姿调整驱动模块(7)、所述喷嘴电磁阀(8)、所述位姿传感器(9)、所述CCD摄像机(11)、所述GPS导航模块(13)相连，所述卡尔曼滤波器(2)分别与所述ARM控制器(1)、所述图像信号处理模块(10)、所述信号调理模块(12)相连，所述CCD摄像机(11)与所述图像信号处理模块(10)相连，所述GPS导航模块(13)与所述信号调理模块(12)相连，所述左前轮电机(14)与所述左前轮驱动模块(5)相连，所述右前轮电机(15)与所述右前轮驱动模块(6)相连，所述位姿调整电机(16)与所述位姿调整驱动模块(7)相连。