[发明专利]一种适应工况的码垛机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种自适应工况的码垛机器人控制系统及方法，包括：控制器模块、伺服模块、运动状态传感器模块；控制器模块读取用户设置的参数和运动状态传感器传来的信息，进行控制运算，产生控制量，控制器将其产生的控制量传给伺服模块，伺服模块中的驱动器对控制量进行功率放大，驱动伺服电机运动，伺服电机带动各轴协调运动，运动状态传感器测量抓手抓取质量和各轴振动状态，传给控制器模块；本发明的控制器实时读取码垛机器人的工况信息，对码垛机器人的运动进行优化，使其工作在较优的工况状态下，使码垛机器人实现安全、高效、可靠的工作，提高了码垛机器人的智能化。

主权项

一种工况自适应的码垛机器人控制系统，其特征在于，该系统包括：控制器模块、伺服驱动模块、运动状态传感器模块；其中控制器模块依据用户设置的参数和从运动传感器状态模块读取的工况状态信息，进行控制运算，产生控制量，将控制量送给伺服模块，伺服模块产生电机运动，电机带动机器人各臂产生协调运动；运动状态传感器模块对各轴振动和抓手抓取质量进行测量，将测量的结果送给控制器模块。