[发明专利]数控装置和失动补偿方法

摘要

本发明涉及能高精度地补偿失动的数控装置和失动补偿方法。在工作台的移动方向反转后会产生失动。失动是由工作台机构的弹性变形引起的，出现该弹性变形的主要原因混杂。数控装置假定两个失动并使用两个近似式。两个近似式依据的是各个失动的各个补偿量、各个补偿量相对于工作台变位量的斜率、工作台的移动方向反转时上次的最终补偿量P_bm和上次的变位量x_bm，且使用tanh函数。因此，数控装置能高精度地对工作台移动方向反转后产生的失动进行补偿。

主权项

一种数控装置，包括：控制部，该控制部对于具有滚珠丝杠轴、与该滚珠丝杠轴螺合的滚珠螺母和固定于该滚珠螺母的移动体的移动机构，生成指定所述移动体的位置的位置指令；电动机控制部，该电动机控制部根据所述控制部生成的位置指令，对驱动所述滚珠丝杠轴旋转的电动机进行控制；运算部，该运算部对在所述移动体的移动方向反转后因所述移动机构的弹性变形而产生的失动进行补偿的补偿量进行运算；以及修正部，该修正部在所述位置指令上叠加所述运算部运算出的补偿量来修正位置指令，其特征在于，包括：实际位置推断部，该实际位置推断部推断出与所述位置指令相对应的所述移动体实际的位置即实际位置；以及计算部，该计算部将所述实际位置推断部推断出的实际位置作为所述移动体的移动方向反转后的变位量加以计算出，所述运算部使用多个近似式来运算补偿量，其中，所述多个近似式将所述计算部计算出的变位量作为变量，且所述多个近似式依据的是：为了对从所述移动体的移动方向反转后到下次反转为止产生的多个失动分别进行补偿而与所述多个失动分别对应设定的多个补偿量；所述多个补偿量相对于变位量的各个斜率；所述移动体的移动方向反转时由所述运算部运算出的上次的最终补偿量；以及所述移动体的移动方向反转时所述移动体的上次的变位量。