[发明专利]双手揉搓仿生机构

摘要

本发明公开了一种双手揉搓仿生机构，其中仅利用简单的齿轮、连杆、中心铰接在机架上的圆柱体或滑座，便实现了复杂的模仿人双手揉搓的平面运动，其结构极为简单，造价特别低廉，工作可靠性高，能够满足不同行业对于揉搓仿生机构的需求。这与现有的那些结构庞大复杂、造价极其高昂的仿生装置形成了非常鲜明的对照，能够以极低的造价来满足各类相应产品对双手揉搓机构的需求，可广泛地推广使用。

主权项

一种双手揉搓仿生机构，其特征在于：包括机架、设于所述机架上的两组揉搓组件，每组所述揉搓组件均包括转动地设于所述机架上的齿轮、一端通过销轴转动地设于所述齿轮上的连杆、铰接在所述机架上的圆柱体，所述销轴的轴心线偏离所述齿轮的轴心线且与所述齿轮的轴心线相平行，所述圆柱体可绕自身轴心线旋转地设于所述机架上，所述圆柱体上开设有沿径向贯穿的通孔，所述连杆间隙配合地穿设在所述通孔中，两组所述揉搓组件中，两个所述齿轮相互啮合地设于所述机架上。