[发明专利]万向掌指节力反馈单元

摘要

万向掌指节力反馈单元，它涉及一种检测人手手指运动状态并具有反馈从手相应的手指关节所受的力的装置。本发明是为了解决现有的力反馈装置关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该设备时，被检测的手指能保持最大程度的灵活，且运动状态能被精确检测到，使被控制的从手相应的手指关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。

主权项

一种万向掌指节力反馈单元，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由掌指关节基座(29)、角度传感器(18)和驱动部件(111)组成；其特征在于：该装置固定在操作者手上；万向掌指节力反馈单元在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。