[发明专利]万向掌指节力反馈单元

权利要求书

1.一种万向掌指节力反馈单元，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由掌指关节基座(29)、角度传感器(18)和驱动部件(111)组成；

其特征在于：

该装置固定在操作者手上；

万向掌指节力反馈单元在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。

2.根据权利要求1所述的万向掌指节力反馈单元，其特征在于：所述驱动部件(111)包括微型电机(40)和离合器，所述离合器由离合器摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合器盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与微型电机(40)的轴固接，两片离合器摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合器摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合器盖(44)套入微型电机(40)的轴，离合器盖(44)与微型电机(40)的轴之间为滑动接触，离合器盖(44)上设有传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的万向掌指节力反馈单元，其特征在于：所述万向掌指节力反馈单元包括驱动部件(111)、摇臂(27)、掌指关节基座(29)、连杆(38)、齿轮箱盖(50)和两个角度传感器(18)，掌指关节基座(29)底部与一个角度传感器(18)的轴通过螺钉(36)固接，所述掌指关节基座(29)可绕底部角度传感器(18)的轴心转动，所述掌指关节基座(29)下部外缘设有齿轮(59)，齿轮(59)的轴心与掌指关节基座(29)底部的角度传感器(18)的轴心重合，另一个角度传感器(18)通过螺钉(35)固定在掌指关节基座(29)的孔座(L)内，所述角度传感器(18)的轴与摇臂(27)的一端通过螺钉(36)固接，所述摇臂(27)上的齿轮轴心与摇臂转动的轴心重合，所述摇臂(27)的齿轮通过减速齿轮组(60)的配合与驱动部件(111)的齿轮啮合，所述驱动部件(111)安装在掌指关节基座(29)上，所述摇臂(27)另一端与连杆(38)一端通过螺钉(24)铰接，所述连杆(38)的另一端与人手近指节上的部件连接，万向掌指节力反馈单元底部的角度传感器(18)固定在对应的人手掌指节位置。