[发明专利]同步电机的力矩补偿控制系统及其力矩补偿控制方法

摘要

本发明提出一种同步电机的力矩补偿控制方法，包括S1，对同步电机的三相电流进行采样；S2，获得直轴电流Id和交轴电流Iq；S3，获得转子的估计角度，对转子的估计角度进行卡尔曼滤波处理获得滤波后的速度和滤波后的加速度；S4，根据滤波后的加速度、直轴电流Id和交轴电流Iq计算补偿电流Iq_com；S5，获得交轴目标电流Iqref，并获得直轴电压Vd，以及获得交轴电压Vq；S6，获得三相电压，并根据三相电压对同步电机进行控制。本发明的同步电机的力矩补偿控制方法可以降低计算的复杂性，减小相位滞后，还可以有效的降低噪声和抑制振动，提高同步电机的速度的平稳性。本发明还公开一种同步电机的力矩补偿控制系统。

主权项

一种同步电机的力矩补偿控制系统，其特征在于，包括：电流采样模块，用于采样所述同步电机的三相电流Ia、Ib、Ic；位置估计器，用于估计所述同步电机的转子的位置以获得转子的估计角度；卡尔曼滤波模块，用于对所述转子的估计角度进行卡尔曼滤波处理以获得滤波后的速度和滤波后的加速度，其中，所述卡尔曼滤波模块离线计算卡尔曼增益；速度校正模块，用于根据目标速度对所述滤波后的速度进行速度校正以获得交轴目标电流Iqref；第一坐标转换模块，用于对所述三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标转换以获得直轴电流Id和交轴电流Iq；电流补偿计算模块，用于根据所述滤波后的加速度、所述直轴电流Id和交轴电流Iq计算补偿电流Iq_com，其中，电流补偿计算模块根据以下公式计算所述补偿电流Iq_com：Iq_com＝TL/Kt，其中，负载力矩TL＝Te‑Ja，Te为电磁力矩，J为转动惯量，a为角加速度，Kt为力矩常数；电流校正模块，用于根据直轴目标电流Idref和所述直轴电流Id进行d轴电流校正以获得直轴电压Vd，并根据所述交轴目标电流Iqref、所述交轴电流Iq和所述补偿电流Iq_com进行q轴电流校正以获得交轴电压Vq；第二坐标转换模块，用于对所述直轴电压Vd和交轴电压Vq进行坐标转换以获得控制所述同步电机的三相电压Va、Vb、Vc。