[发明专利]一种折叠变形平台

摘要

折叠变形平台包括第一、第二、第三对外连接部分（A、C、E）和第一、第二、第三对内连接部分（B、D、F），这六部分间隔顺次首尾相接，构成闭环机构。对于每个对内连接部分，都有驱动电机和调整电机，通过调整电机可控制机构的空间折叠机构与平面机构的切换，形状变化与自由度的切换；可以通过不同数量的模块以不同的连接方式进行组合，可以得到丰富的几何外形，以达到机动灵活运动的目的，也可去完成某些特定的任务，可用于科学研究、教育教学、展览、工业生产、地质勘查、农业以及航空工业等领域。

主权项

一种折叠变形平台，其特征在于：折叠变形平台包括第一对外连接部分（A）、第二对外连接部分（C）、第三对外连接部分（E）和第一对内连接部分（B）、第二对内连接部分（D）、第三对内连接部分（F）；第一对外连接杆（A）上设有轨道固定座（A11），轨道固定座（A11）一侧通过顶点转轴（A10）活动连接第一连接杆（A9），另一侧通过顶点转轴（A10）活动连接第二连接杆（A15）；所述的第一连接杆（A9）上固定一个调整电机（A6），电机轴上固定第一调整连接块（A8）；所述的第二连接杆（A15）上固定一个配重转轴固定座（A17），配重转轴固定座（A17）活动连接第二调整连接块（A16）；轨道固定座（A11）上还通过对外连接轴（A14）活动连接对外连杆（A12），对外连杆（A12）上固定对外固定块（A13）;其中第二对外连接部分（C）、第三对外连接部分（E）的形状、尺寸内部装配关系与第一对外连接部分（A）相同;第一对内连接部分（B）包括驱动电机（B1）、第一侧板（B2）、第一联轴器（B3）、第一驱动臂（B4）、电机第一固定板（B5）、驱动臂连接块（B6）、第二驱动臂（B7）、第二联轴器（B8）、电机第二固定板（B9）、第二侧板（B10）、侧板连接块（B11）；所述的第一侧板（B2）、第二侧板（B10）分别贴于驱动电机（B1）的不包含输出轴两平行侧平面上，并将两“U”型侧板开口端两薄壁面上各钻通的四个通孔分别与第一固定板（B5）的侧板连接孔（B5b）和第二固定板（B9）的侧板连接孔（B9b）进行固定连接，并且使第一侧板（B2）与第二固定板（B10）的直槽减重孔靠近圆柱形电机绕组的一侧；侧板连接块（B11）通过位于边缘的两组平行侧连接孔（B11a）分别与第一侧板（B2）和第二侧板（B10）直槽减重孔方向侧薄壁上的三个螺纹孔采用螺钉进行固定连接；第一联轴器（B3）的四个周孔与第一驱动臂（B4）的四个周孔（B4a）采用螺钉进行固定连接，第二联轴器（B8）的四个周孔与第二驱动臂（B7）的四个周孔（B7a）采用螺钉进行固定连接；驱动电机（B1）任一侧输出轴与依次穿过第一驱动臂（B4）圆端部中心通孔和第一联轴器（B3）圆端面中心通孔，并将第一联轴器（B3）侧面的顶丝孔对准驱动电机（B1）的输出轴上“D”型面，由顶安装顶丝固定，同理，将第二驱动臂（B7）和第二联轴器（B8）固定于驱动电机（B1）的另一侧的输出轴；驱动臂连接块（B6）通过其短边两侧的螺纹侧孔（B6a）分别与第一驱动臂（B4）的驱动臂连接孔（B4b）、第二驱动臂（B7）的驱动臂连接孔（B7b）采用螺栓进行固定连接；第二对内连接部分（D）、第三对内连接部分（F）的形状、尺寸内部装配关系与第一对内连接部分（B）相同；第一对外连接部分（A）的第一调整连接块（A8）与第一对内连接部分（B）的侧板连接块（B11）连接，其第二调整连接块（A16）与第三对内连接部分（F）的驱动臂连接块（F6）连接；第二对外连接部分（C）的第一调整连接块（C8）与第二对内连接部分（D）的侧板连接块（D11）连接，其第二调整连接块（C16）与第一对内连接部分（B）的驱动臂连接块（B6）连接；第三对外连接部分（E）的第一调整连接块（E8）与第三对内连接部分（F）的侧板连接块（F11）连接，其第二调整连接块（E16）与第二对内连接部分（D）的驱动臂连接块（D6）连接；通过上述连接关系，第一对外连接部分（A）、第一对内连接部分（B）、第二对外连接部分（C）、第二对内连接部分（D）、第三对外连接部分（E）、第三对内连接部分（F）依次首尾连接构成一个闭环机构。