[发明专利]一种基于正交关节蛇形机器人及其螺旋攀爬运动控制方法无效
| 申请号： | 201310422150.7 | 申请日： | 2013-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN103625573A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 魏武;何振勇;林维河;任回兴;韩学伟;张洪华;马颖 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;中交公路养护工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/036 | 分类号： | B62D57/036 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 发明提供了一种基于正交关节蛇形机器人，所述正交关节蛇形机器人包含多个相同结构的关节模块，所述关节模块分为头座和尾座，所述关节模块头座是由U形连杆构成，本发明还提供了一种应用于基于正交关节蛇形机器人的螺旋攀爬运动控制方法。本发明具有实用性好，并可动态调节控制参数以实现改变蛇形机器人的攀爬姿态，灵活性高，真正实现蛇形机器人在三维空间的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 正交 关节 蛇形 机器人 及其 螺旋 攀爬 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于正交关节蛇形机器人，其特征在于：所述正交关节蛇形机器人包含多个相同结构的关节模块，所述关节模块分为头座和尾座，所述关节模块头座是由U形连杆构成，所述关节模块尾座由驱动器、电池和保护外壳构成，所述关节模块头座U形连杆通过配合孔连接在关节模块尾座驱动器的驱动轴，所述电池为驱动器供电，所述保护外壳由左半壳和右半壳通过配合孔连接构成，所述正交关节蛇形机器人的主体由多个关节模块相互拼接而成，相邻的两个关节模块以驱动轴相互垂直的方式连接，既正交方式连接，前一关节模块尾座与后一关节模块头座通过配合孔相连。
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