[发明专利]一种四足机器人单驱动多关节机体有效
| 申请号： | 201310389576.7 | 申请日： | 2013-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN103569234A | 公开（公告）日： | 2014-02-12 |
| 发明（设计）人： | 俞煌颖;雷静桃;邵为爽;王峰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足机器人单驱动多关节机体，属于仿生机器人的技术领域。本发明包括前机体、柔性机体和后机体。柔性机体由位于最前端的单电机驱动机构、同步齿形带传动机构、连杆转动机构和环形支撑机构构成。本发明所述机构可以实现四足机器人的机体具有一定仿生性。所述的单驱动多关节机体可辅助腿机构实现四足机器人灵活原地转向功能，提高机器人适应复杂环境的机动性，具有柔性高，仿生效果好等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 驱动 关节 机体 | ||
【主权项】：
一种四足机器人单驱动多关节机体，包括一个多关节机体（Ⅱ），该多关节机体（Ⅱ）的前后端分别与前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)相连接。四条腿对称布置于前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)的四个端部，其特征在于所述的多关节机体（Ⅱ）由若干关节组成，包括一个位于最前端的单电机驱动机构（A）、多个同步齿形带传动机构（B）、多个连杆机构（C）和多个环形支撑机构（D）构成；所述单电机驱动机构（A）与同步齿形带机构（B）通过连杆机构（C）联接传动，并由环形支撑机构（D）柔性联接。
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