[发明专利]一种全自动猕猴桃采摘末端执行器

摘要

本发明为一种全自动猕猴桃采摘末端执行器，主要由夹持装置、剪切装置、检测装置、机箱壳体组成。夹持装置包括卧式减速器驱动电机、升降机构带轮、升降机构减速器总成、螺杆、升降螺母、连杆、采摘手指，用于驱动采摘手指的往返运动，实现猕猴桃的夹持与分离；剪切装置包括立式减速器驱动电机、绕线机构带轮、绕线机构减速器总成、绕线器、扭转弹簧、电磁铁、刀片，用于猕猴桃果柄的切除；检测装置包括采摘压力传感器、限位压力传感器、转数传感器，用于猕猴桃采摘过程中各位置信息检测，为控制器提供控制信息。本发明控制简单、运行可靠，通过检测、夹持、剪切装置实现了猕猴桃采摘的自动化与智能化，解放了劳动力，提高了作业效率，降低了劳动成本。

主权项

一种全自动猕猴桃采摘末端执行器，包括夹持装置、剪切装置、检测装置、机箱壳体，其特征在于：所述夹持装置包括左支撑架(1)、卧式减速器驱动电机(2)、升降机构带轮(3)、机架体(13)、四杆机构、采摘手架(22)、采摘手指(23)、导向杆(28)、螺杆(29)、升降螺母(33)、升降机构减速器总成(40)、联轴器(41)；所述卧式减速器驱动电机(2)安装在左支撑架(1)上，所述升降机构带轮(3)一端连接卧式减速器驱动电机(2)，一端通过带传动连接升降机构减速器总成(40)，所述导向杆(28)下端固定在右支撑架(38)上，上端固定在上盖板(12)上，所述螺杆(29)借助于联轴器(41)安装在升降机构减速器总成(40)的输出轴上；所述升降螺母(33)套在螺杆(29)上，所述机架体(13)一端固定在升降螺母(33)上，一端连接四杆机构，所述采摘手架(22)连接四杆机构，所述采摘手指(23)安装在采摘手架(22)上。所述剪切装置包括绕线机构减速器总成(4)、绕线器(6)、固线架(8)、引导轮架(10)、引导轮(11)、电磁铁(17)、刀杆轴(18)、刀杆轴固定架(19)、刀片(20)、扭转弹簧(21)、绕线轮(24)、绕线机构上带轮(32)、传动皮带(34)、绕线机构下带轮(36)、立式减速器驱动电机(37)、右支撑架(38)、升降减速器总成(40)，所述立式减速器驱动电机(37)安装在右支撑架(38)上，所述绕线机构减速器总成(4)通过绕线机构上带轮(32)、传动皮带(34)、绕线机构下带轮(36)与立式减速器驱动电机(37)连接，所述刀片(20)安装在刀杆轴(18)上，所述刀杆轴(18)安装在刀杆轴固定架(19)上，所述扭转弹簧(21)套在刀杆轴(18)上，通过固线架(8)、引导轮(11)、绕线轮(24)与绕线器(6)连接，所述引导轮(11)安装在引导轮架(10)上，所述电磁铁(17)安装在刀杆轴固定架(19)上。所述检测装置包括转数传感器(5)、限位压力传感器(9)、采摘压力传感器(16)，所述转数传感器(5)安装在绕线机构减速器总成(4)中的涡轮轴轴端，所述限位压力传感器(9)安装在螺杆(29)螺纹末端的平台上，所述采摘压力传感器(16)安装在采摘手指(23)中央。所述机箱壳体包括上盖板(12)，中间壳体(39)，风扇壳(43)，后壳体(44)，前壳体(45)，所述上盖板(12)安装在中间壳体(39)上，所述风扇壳(43)安装在后壳体(44)上。