[发明专利]一种户外表演机器人防碰系统有效
| 申请号： | 201310332180.9 | 申请日： | 2013-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN104345731B | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 耿跃海 | 申请（专利权）人： | 江苏金刚文化科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 曾少丽 |
| 地址： | 213022 江苏省常*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种户外表演机器人防碰系统，包括机器人本体、角度传感器、编码器、控制器，所述机器人本体包括回转机构、机器人一级臂部分、机器人二级臂部分、机器人三级臂部分和机器人四级臂部分，所述编码器设于所述回转机构内并与所述回转机构连接，所述角度传感器与所述机器人前三级臂相连，所述编码器与所述机器人四级臂相连，所述控制器连接所述机器人本体、角度传感器和编码器。本发明通过采用角度传感器和编码器连接各级臂，通过通信获取舞台上其他机器人的机械臂的空中位置，经过位置比较计算出机械臂间的距离，从而控制机械减速或停止，防止碰撞事故的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 户外 表演 机器 人防 系统 | ||
【主权项】：
1.一种户外表演机器人防碰系统，包括机器人本体、角度传感器、编码器、控制器，所述机器人本体包括回转机构、机器人一级臂部分、机器人二级臂部分、机器人三级臂部分和机器人四级臂部分，所述编码器设于所述回转机构内并与所述回转机构连接，所述角度传感器与所述机器人前三级臂相连，所述编码器与所述机器人四级臂相连，所述控制器连接所述机器人本体、角度传感器和编码器；所述角度传感器设有三个，分别为第一角度传感器、第二角度传感器和第三角度传感器；所述第一角度传感器与所述机器人一级臂部分连接，第二角度传感器与所述机器人二级臂部分连接，所述第三角度传感器与所述机器人三级臂部分连接；所述机器人四级臂部分设有两个，分别为四级臂第一部分和四级臂第二部分；所述编码器设有两个，分别为第一编码器和第二编码器；所述第一编码器与所述四级臂第一部分连接，所述第二编码器与所述四级臂第二部分连接；其特征在于：所述控制器根据上述角度传感器和转回平台采集的信号，计算出机械臂上任意一点的空中坐标位置；在同一舞台表演的机器人，其控制系统通过网络相连进行实时通信，通过通信获取舞台上其他机器人的机械臂的空中位置，经过位置比较计算出机械臂间的距离，从而控制机械减速或停止，防止碰撞事故的发生。
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