[发明专利]半球差动可伸缩式球形机器人

摘要

本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人，包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构，驱动部分采用双电机驱动结构，左右半球各由一个电机驱动，应用半球差动原理，实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能；机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理，实现两个外壳半球的伸缩；机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计，增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷，并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛，通过搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。

主权项

半球差动可伸缩式球形机器人，其特征是：包括第一外壳半球机构、第二外壳半球机构，第一外壳半球机构包括外壳半球壳体、伸缩机构部分、驱动部分；驱动部分包括车体架，车体架上安装驱动电机和蜗轮蜗杆减速箱，驱动电机和蜗轮蜗杆减速箱的输入轴相连；伸缩机构包括十字形伸缩管连架、十字形伸缩电机架、外壳连接架，十字形伸缩管连架的四个支出的边上分别安装第一‑第四外伸缩管，十字形伸缩电机架的四个支出的边上分别安装第一‑第四内伸缩管，第一‑第四内伸缩管分别安装在第一‑第四外伸缩管里、并可分别沿第一‑第四外伸缩管往复移动，十字形伸缩电机架的中心位置安装伸缩电机，伸缩电机连接伸缩丝杠，伸缩丝杠穿过十字形伸缩管连架的中心并与其螺纹传动配合，蜗轮蜗杆减速箱的输出轴与十字形伸缩电机架固连，第一‑第四外伸缩管均与外壳连接架固连，外壳连接架与外壳半球壳体的内表面固连；第二外壳半球机构与第一外壳半球机构结构相同，第一外壳半球机构的车体架与第二外壳半球机构的车体架固连在一起，当第一外壳半球机构和第二外壳半球机构的伸缩机构处于收缩状态时，第一外壳半球机构的外壳半球壳体和第二外壳半球机构的外壳半球壳体相连形成球体。