[发明专利]销轴铰接车辆转向角度检测方法及装置

摘要

本发明公开了一种销轴铰接车辆转向角度检测方法及装置，旨在准确测得销轴铰接车辆前后车架的相对转向角度。本发明中的销轴铰接车辆转向角度检测方法为在左液压转向油缸和右液压转向油缸联合作用下，前车架以O点为圆心相对后车架偏转实现转向，此时前车架的特征线段AO与后车架的特征线段CO之间夹角的变化量即为车辆转向的角度。采用这种方法的销轴铰接车辆转向角度检测装置主要由角位移传感器、支撑座、联轴器以及联接轴组成，弧形梁的两端通过连接架固定联接在左液压转向油缸的缸体上，支撑座与前车架固定联接，角位移传感器的输入轴通过联轴器与联接轴固定联接，联接轴与拨杆的左端固定联接。本发明能准确测量销轴铰接车辆的转向角度。

主权项

1.一种销轴铰接车辆转向角度检测方法，其特征在于采用下述步骤：a)首先测量出或根据设计图纸计算出α、β、R及L的值，在销轴铰接车辆的链接中，O点为前后车架销轴铰接点，A点为左液压转向油缸(9)与前车架(6)销轴铰接点，C点为左液压转向油缸(9)与后车架(7)销轴铰接点，B点为右液压转向油缸(8)与前车架(6)销轴铰接点，D点为右液压转向油缸(8)与后车架(7)销轴铰接点，车辆处于可以直线行驶状态位置时，前车架(6)的特征线段AO与后车架(7)的特征线段CO之间的夹角为α，左液压转向油缸(9)的长度特征线段为AC，左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC与前车架(6)的特征线段AO之间的夹角为β，AC的值随销轴铰接车辆的转向而变化，当车辆安装完成后，前车架(6)的特征线段AO与后车架(7)的特征线段CO的长度为已知的固定值，前车架(6)的特征线段AO的长度定义为R，后车架(7)的特征线段CO的长度定义为L；b)销轴铰接车辆向右转向时，利用安装在A点销轴铰接处的角位移传感器(1)检测出左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角γ，左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC与前车架(6)特征线段AO之间的夹角变化为β-γ，车辆向右转向的实际角度θ与角度γ的关系是Rsin(180°+γ-α-θ-β)=Lsin(β-γ),]]>因此可以根据测量得到的左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角γ，计算出车辆向右转向的实际角度θ；销轴铰接车辆向左转向时，同样利用安装在A点销轴铰接处的角位移传感器(1)检测出左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角λ，左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC与前车架(6)的特征线段AO之间的夹角变化为β+λ，车辆向左转向的实际角度ω与角度λ的关系是因此可以根据测量得到的左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角λ，计算出车辆向左转向的实际角度ω；c)微控制单元MCU接收角位移传感器(1)的信号判断车辆的转向方向为右转向或左转向，如果为向右转向，可以在线根据公式计算出销轴铰接车辆的转向角度；如果为向左转向，可以在线根据公式计算出销轴铰接车辆的转向角度；d)微控制单元MCU也可以离线根据或计算出转向液压缸的偏转角度γ或λ与销轴铰接车辆的转向角度的对应值θ或ω，列成表格，在线检测时根据测出的液压缸的偏转角度和转向方向，利用查表程序得到销轴铰接车辆的转向角度值。