[发明专利]销轴铰接车辆转向角度检测方法及装置

权利要求书

1.一种销轴铰接车辆转向角度检测方法，其特征在于采用下述步骤：

a)首先测量出或根据设计图纸计算出α、β、R及L的值，在销轴铰接车辆的链接中，O点为前后车架销轴铰接点，A点为左液压转向油缸(9)与前车架(6)销轴铰接点，C点为左液压转向油缸(9)与后车架(7)销轴铰接点，B点为右液压转向油缸(8)与前车架(6)销轴铰接点，D点为右液压转向油缸(8)与后车架(7)销轴铰接点，车辆处于可以直线行驶状态位置时，前车架(6)的特征线段AO与后车架(7)的特征线段CO之间的夹角为α，左液压转向油缸(9)的长度特征线段为AC，左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC与前车架(6)的特征线段AO之间的夹角为β，AC的值随销轴铰接车辆的转向而变化，当车辆安装完成后，前车架(6)的特征线段AO与后车架(7)的特征线段CO的长度为已知的固定值，前车架(6)的特征线段AO的长度定义为R，后车架(7)的特征线段CO的长度定义为L；

b)销轴铰接车辆向右转向时，利用安装在A点销轴铰接处的角位移传感器(1)检测出左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角γ，左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC与前车架(6)特征线段AO之间的夹角变化为β-γ，车辆向右转向的实际角度θ与角度γ的关系是Rsin(180°+γ-α-θ-β)=Lsin(β-γ),]]>因此可以根据测量得到的左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角γ，计算出车辆向右转向的实际角度θ；销轴铰接车辆向左转向时，同样利用安装在A点销轴铰接处的角位移传感器(1)检测出左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角λ，左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC与前车架(6)的特征线段AO之间的夹角变化为β+λ，车辆向左转向的实际角度ω与角度λ的关系是因此可以根据测量得到的左液压转向油缸(9)的长度特征线段AC相对前车架(6)的特征线段AO的偏转角λ，计算出车辆向左转向的实际角度ω；

c)微控制单元MCU接收角位移传感器(1)的信号判断车辆的转向方向为右转向或左转向，如果为向右转向，可以在线根据公式计算出销轴铰接车辆的转向角度；如果为向左转向，可以在线根据公式计算出销轴铰接车辆的转向角度；

d)微控制单元MCU也可以离线根据或计算出转向液压缸的偏转角度γ或λ与销轴铰接车辆的转向角度的对应值θ或ω，列成表格，在线检测时根据测出的液压缸的偏转角度和转向方向，利用查表程序得到销轴铰接车辆的转向角度值。