[发明专利]使图像与用于导航的地形高程地图相关的方法

摘要

本发明涉及使图像与用于导航的地形高程地图相关的方法。用于导航的方法包括：构建包括区域的二维或三维表示的当前地图；检测当前地图上的一个或多个边缘特征；以及基于边缘特征来生成第一精细边缘地图。所述方法进一步包括：检索包括区域的二维或三维表示的历史地图；检测所述历史地图上的一个或多个边缘特征；以及基于所述边缘特征来生成第二精细边缘地图。其后，所述当前地图的粗略版本是从所述第一精细边缘地图生成的，而所述历史地图的粗略版本是从所述第二精细边缘地图生成的。所述当前和历史地图的所述粗略版本然后被相关以确定第一位置和方位。所述第一精细边缘地图然后被与所述第二精细边缘地图相关以确定第二更准确的位置和方位。

主权项

一种用于导航的方法，包括：构建包括区域的一个或多个二维或三维表示的当前地图；检测所述当前地图上的一个或多个边缘特征；基于所述当前地图上的所检测到的边缘特征来生成第一精细边缘地图；检索包括所述区域的一个或多个二维或三维表示的历史地图；检测所述历史地图上的一个或多个边缘特征；基于所述历史地图上的所检测到的边缘特征来生成第二精细边缘地图；从所述第一精细边缘地图生成所述当前地图的粗略版本；从所述第二精细边缘地图生成所述历史地图的粗略版本；使所述当前地图的所述粗略版本与所述历史地图的所述粗略版本相关以确定第一位置和方位；以及使用所述第一位置和方位来使所述第一精细边缘地图与所述第二精细边缘地图相关，以确定比所述第一位置和方位更准确的第二位置和方位。