[发明专利]基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统的运行方法

摘要

本发明公开了一种基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统的运行方法。搭建基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统，包括智能监测控制节点和服务器；绘制真实环境地图，并与真实地图坐标进行匹配；服务器对每周期内所有智能监测控制节点的图像采集结果数据进行滤波和融合；将滤波融合后的结果数据用于生成机器人的实时控制指令并分配给相应智能监测控制节点。本发明的优势在于：用目前广泛存在的监控相机替代激光、里程计等传统机器人感知设备，极大地降低机器人本体的制造成本，并实现机器人的无死角监控；采用了分布式架构，极大地增强了系统的扩展性，可非常便捷地任意增减节点数量从而实现对监控范围的扩展。

主权项

一种基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统的运行方法，其特征在于它的步骤如下：1)搭建基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统，系统包括：服务器（1）、网络传输设备（2）、一个以上的智能节点主控运算单元（3）、射频发射模块（4）、一个以上的相机（5）、一个以上的行走于环境中的机器人（6）；智能节点主控运算单元（3）与射频发射模块（4）和一个以上的相机（5）相连，组成智能监测控制节点；服务器（1）通过网络传输设备（2）与一个以上的智能监测控制节点相连；行走于环境中的机器人（6）由系统进行监测和控制；2)标定相机（5）的内外参数和畸变参数，并配置射频发射模块（4）的地址；3)根据真实的环境在服务器（1）的地图构建与编辑模块中绘制地图，并与真实地图坐标进行匹配；4)各智能监测控制节点在线进行视频图像采集和处理，得到行走于环境中的机器人（6）和环境中障碍物的信息，并通过网络传输设备（2）发送至服务器；5)服务器（1）对本周期内所有智能监测控制节点的图像采集结果数据进行滤波和融合，将处理结果数据输入服务器（1）中的用户交互模块进行交互显示；6)将滤波融合后的结果数据更新到四叉树地图中，进行一个以上的行走于环境中的机器人（6）的实时路径规划、平滑及避障，获得一个以上的行走于环境中的机器人（6）的控制指令；7)根据每个智能监测控制节点中射频发射模块的控制范围分配所管辖的行走于环境中的机器人（6）列表，对跨节点的行走于环境中的机器人（6）给出地址切换指令；8)将行走于环境中的机器人（6）控制指令和地址切换指令通过已经建立的网络连接分发给每个智能监测控制节点。