[发明专利]一种微零件自动对准和装配装置与方法

摘要

本发明公开了一种基于混合视觉伺服的微零件自动装配装置及方法，该装置包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，两个运动平台，第一微零件、第二微零件，两条数据线和计算机。本发明还公开了一种基于混合视觉控制的微装配中微零件自动对准和装配方法，该方法首先采用基于位置的视觉控制方法将装配零件运动至装配空间，使得待装配零件的特征区域处于显微视觉系统的视野内；然后建立基于图像雅可比矩阵的视觉伺服控制模型，利用图像特征参数增量控制零件在三维空间的位姿变化，最终完成装配。本发明解决了传统微装配过程中微零件经常移出显微视觉视野的问题，简化了操作工艺，提高了装配效率。

主权项

一种基于混合视觉控制的微装配中微零件自动对准和装配装置，其特征在于，该装置包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，两个运动平台，第一微零件（8）、第二微零件（11），两条数据线和计算机（13），其中：所述三路显微视觉系统包括：第一显微视觉系统（1）、第二显微视觉系统（2）和第三显微视觉系统（3），所述三路显微视觉系统相互正交，且分别通过相应的视觉联接线和所述计算机（13）相连；第一运动平台（7）置于所述三路显微视觉系统的视野范围内，并通过数据线（9）和所述计算机（13）相连；所述第一微零件（8）被夹持在所述第一运动平台（7）上，通过第一运动平台（7）控制所述第一微零件（8）的竖直升降及空间姿态的调整；所述第二运动平台（10）置于所述第一运动平台（7）的一侧，其可以实现沿三个轴的平移和旋转，且通过数据线（12）和所述计算机（13）相连；所述第二微零件（11）被夹持在所述第二运动平台（10）上，通过第二运动平台（10）控制所述第二微零件（11）在空间的位置和姿态。