[发明专利]一种解决通信时滞的多智能体协同控制方法

摘要

本发明公开了一种将成员之间的通信时滞考虑在内的多智能体协同控制方法，本发明的新颖之处在于解决了传统多智能体协同控制中无法解决通信时滞的问题，引入了一致性理论控制算法，很好的解决了通信时滞对多智能体的队形形成与变换的影响，此外，针对传统实体领导智能体可靠性低的缺点，引入了虚拟智能体的概念，使得系统的稳定性提高，这对于利用多智能体高效、安全的执行任务有重要价值。

主权项

本发明权利要求一种单一智能体运动模型    智能体的运动过程可以将其近似看成是一种具有二阶微分的运动模态，因此可以使用二阶运动模型来进行描述，即单一智能体的运动状态表示为：（1）（2）其中，为智能体的编号，为智能体的位置信息，为智能体的速度信息，为控制输入。