[发明专利]信号灯状态的识别方法及识别装置

摘要

本发明提供了一种信号灯状态的识别方法，包括A）在图像中选取包括信号灯在内的区域作为检测区域，并采集所选检测区域的图像；B）在所述检测区域的图像中对单个信号灯进行定位；C）计算所述单个信号灯的颜色属性，以确定所述单个信号灯的颜色；D）通过逻辑判断来确定整体信号灯的状态，如果所述信号灯的第一颜色状态稳定，当所述信号灯状态是第一颜色时，输出第一颜色，当所述信号灯是第二或第三颜色时，通过所述信号灯的时序和空间相对位置，判断所述信号灯的颜色属性，并输出对应的颜色；E）将所述整体信号灯的状态输出。

主权项

一种信号灯状态的识别方法，包括：A)在图像中选取包括信号灯在内的区域作为检测区域，并采集所选检测区域的图像；B)在所述检测区域的图像中对单个信号灯进行定位；其中，采用预先训练好的信号灯Adaboost分类器遍历信号灯检测区域内所有合适尺寸的子窗口，定位单个信号灯的位置；C)计算所述单个信号灯的颜色属性，以确定所述单个信号灯的颜色；其中，使用基于HSL彩色空间的颜色模型计算所述单个信号灯的颜色属性，以确定所述单个信号灯的颜色；D)通过逻辑判断来确定整体信号灯的状态，如果所述信号灯的第一颜色状态稳定，当所述信号灯状态是第一颜色时，输出第一颜色，当所述信号灯是第二或第三颜色时，通过所述信号灯的时序和空间相对位置，判断所述信号灯的颜色属性，并输出对应的颜色；其中，所述信号灯的时序为所述信号灯前一状态与当前状态的颜色属性的变化，所述空间相对位置为所述单个信号灯之间的相对位置；E)将所述整体信号灯的状态输出。