[发明专利]位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法有效
| 申请号： | 201310231057.8 | 申请日： | 2013-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN103353764A | 公开（公告）日： | 2013-10-16 |
| 发明（设计）人： | 杨亮亮;史伟民;张德朝 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及位置闭环运动控制系统中的位置闭环控制器。尤其涉及一种基于正交分解迭代方法的位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法。通过构建正交矢量基函数，将控制模型在基函数说构建的正交矢量空间中进行投影，采用迭代学习的方法沿基函数轴方向进行位置闭环运动控制系统中机电模型参数迭代辨识。本发明方法显著提高了对位置的跟踪精度和高速响应性能，满足运动控制系统中高速高精的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 位置 闭环 运动 控制系统 机电 模型 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法，其特征在于：通过构建正交矢量基函数，将控制模型在基函数说构建的正交矢量空间中进行投影，采用迭代学习的方法沿基函数轴方向进行位置闭环运动控制系统中机电模型参数迭代辨识；包括以下步骤：1）、通过输入信号r(t)，计算投影矩阵A；2）、计算脉冲响应矩阵[GS]，[GP]；3）、根据投影矩阵A计算MP、MS，MP=AT[GP]A，MS=AT[GS]A4）、令迭代次数k=0，并设定迭代初值![]()
5）、计算误差的投影参数![]()
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其中H为定常增益矩阵；6）、计算新的参数![]()
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λ → k | k = 0 = λ → 0 ; ![]()
是否小于给定的迭代误差，如果小于迭代误差，则迭代结束，否则重复执行5-7。
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