[发明专利]节点编队方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201310225777.3 | 申请日： | 2013-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN103336527A | 公开（公告）日： | 2013-10-02 |
| 发明（设计）人： | 李翔 | 申请（专利权）人： | 湖南科技学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吴开磊 |
| 地址： | 425101 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种节点编队方法、装置及系统，该节点编队方法包括：步骤S102，检测第一节点与第二节点之间的第一距离以及第一方位角，以及检测第一节点与第三节点之间的第二距离以及第二方位角，并计算出第二节点与第三节点之间的第三距离；步骤S104，判断第一距离、第二距离以及第三距离是否均小于或等于预设的第一阈值长度，如果是，则执行步骤S108，如果否，则执行步骤S106；步骤S106，计算出平均位置点，并驱动第一节点向平均位置点移动，并以预定时间间隔返回执行步骤S102；步骤S108，计算出目标位置点，并驱动第一节点向目标位置点移动，并以预定时间间隔执行步骤S110；步骤S110，判断第一节点是否到达目标位置点，如果否，则返回执行步骤S102，如果是，则第一节点停止编队过程。 | ||
| 搜索关键词： | 节点 编队 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种节点编队方法，其特征在于，包括：步骤S102，检测第一节点与第二节点之间的第一距离以及第一方位角，以及检测所述第一节点与第三节点之间的第二距离以及第二方位角，并根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离和所述第二方位角计算出所述第二节点与所述第三节点之间的第三距离；步骤S104，判断所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离是否均小于或等于预设的第一阈值长度，如果是，则执行步骤S108，如果否，则执行步骤S106；步骤S106，根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离和所述第二方位角计算出所述第一节点、所述第二节点和所述第三节点之间的平均位置点，并驱动所述第一节点向所述平均位置点移动，并以预定时间间隔返回执行所述步骤S102；步骤S108，根据当前所述第一距离、当前所述第一方位角、当前所述第二距离和当前所述第二方位角计算出目标位置点，其中，所述目标位置点为到所述第二节点以及到所述第三节点的距离均为所述第一阈值长度的一半并且到所述第一节点的距离最小的位置点，并驱动所述第一节点向所述目标位置点移动；步骤S110，以预定时间间隔判断所述第一节点是否到达所述目标位置点，如果否，则返回执行所述步骤S102，如果是，则所述第一节点结束编队过程。
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