[发明专利]用于生成鲁棒性立体图像的技术

摘要

本发明描述了用于从立体图像中生成鲁棒性深度图的技术。鲁棒性深度图从采用或不采用闪光照明所捕获的立体图像的集合中生成。因为实现了根据使用不同闪光照明级别所捕获的光强度的比率来在匹配窗口中加权像素的像素匹配算法，所以深度图比使用常规技术所生成的深度图更具鲁棒性。比率图提供相对于邻近像素的深度的粗略估计，该粗略估计使得闪光/无闪光像素匹配算法能够使表现为与匹配窗口中的中央像素位于不同深度的像素降值。此外，比率图可用来过滤所生成的深度图以生成针对立体图像内的对象的深度的平滑估计。

主权项

一种用于从立体图像的集合中生成深度图的计算机实现的方法，所述方法包括：生成与所述立体图像的集合中的第一图像和第二图像相关联的比率图，其中针对所述第二图像中的每个像素，所述比率图将所述像素与基于所述第二图像的针对所述像素的第一强度值和基于所述第一图像的针对对应像素的第二强度值的比率相关联，并且其中所述第一图像由第一图像传感器使用环境照明所捕获，并且所述第二图像由所述第一图像传感器使用闪光照明所捕获；基于所述立体图像的集合中的所述第二图像和第四图像的比较来生成与所述第二图像相关联的像差图，其中针对所述第二图像中的每个像素，所述像差图根据对所述第二图像中的像素与所述第四图像中的对应像素加以比较的像素匹配算法来将所述像素与像差值相关联，其中所述像素匹配算法包括基于与所述像素相关联的所述比率的至少一个计算，并且其中第三图像与由所述第一图像传感器捕获所述第一图像大致同时地由第二图像传感器所捕获，并且所述第四图像与由所述第一图像传感器捕获所述第二图像大致同时地由所述第二图像传感器所捕获；以及生成与所述第二图像相关联的深度图，其中针对所述第二图像中的每个像素，所述深度图将所述像素与基于焦距、基线偏移距离以及与所述像素相关联的所述像差值所计算的深度值相关联。