[发明专利]机器人的轮足式变形腿足机构

摘要

本发明公开了一种机器人的轮足式变形腿足机构，本体支撑件中包括一个本体支撑件伺服电机，其传动连接连接部一端以带动本体抬升或下降；连接部另一端连接固定于主腿，经连接部的牵引使得主腿和本体连动；主腿包括一个主腿伺服电机，其带动主腿相对于连接部运转；小腿包括一个小腿伺服电机，小腿一端经转轴铰链连接于主腿底部，小腿绕转轴相对于主腿成0°～90°夹角转动，小腿伺服电机传动连接轮足以实现轮式运动；还包括一个柔性牵拉部件，连接固定于小腿与主腿之间。本发明的腿部结构在足式行走中将小腿伺服电机收缩于主腿内，结构变形即可成轮式行走，整体结构紧凑、体积小、机构简单，行走时不易与外部物体干涉，稳定性好，机动性能强。

主权项

一种机器人的轮足式变形腿足机构，该机器人包括本体，其特征在于，所述腿足机构包括：本体支撑件、连接部、主腿、小腿及轮足，其中，所述本体支撑件的顶端固定连接于本体上，本体支撑件中包括一个本体支撑件伺服电机，所述本体支撑件伺服电机设有垂直于本体支撑件的动力输出轴，所述动力输出轴传动连接连接部的一端，以带动本体抬升或下降；所述连接部的另一端连接固定于主腿，通过连接部的牵引使得主腿和本体连动；所述主腿包括一个主腿伺服电机，所述主腿伺服电机设有垂直于主腿的动力输出轴，所述动力输出轴传动带动主腿相对于连接部运转；所述小腿中包括一个小腿伺服电机，小腿的一端经转轴铰链连接于主腿底部，小腿绕所述转轴相对于主腿成0°～90°夹角转动，小腿伺服电机的动力输出轴传动连接轮足，以实现轮式运动；还包括一个柔性牵拉部件，连接固定于小腿与主腿之间。