[发明专利]一种四足仿生机器人腿机构

摘要

本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构。本发明包括肩胛骨、肩关节、股骨（或大腿）、膝关节、胫骨（或小腿）、被动踝关节、脚掌及驱动模块。所述四足仿生机器人的肩关节连接机器人的肩胛骨和股骨；所述四足仿生机器人膝关节连接股骨和胫骨；所述被动踝关节连接胫骨和脚掌。本发明采用滚珠丝杠驱动关节，具有传动效率高、传动精度高等特点，同时由于滚动摩擦的摩擦力较小，降低因摩擦而产生的热量，从而降低能耗。肩胛骨和股骨为空腔壳体结构，减轻重量，能降低能耗。胫骨采用弹性缓冲和弹簧蓄能结构，能降低能耗，缓冲地面冲击；末端踝关节采用球铰副，脚掌为圆形面形状，使步行机器人落地更平稳。

主权项

一种四足仿生机器人腿机构，包括肩胛骨（Ⅰ）、肩关节（Ⅱ）、股骨（Ⅲ）、膝关节（Ⅳ）、胫骨（Ⅴ）、被动踝关节（Ⅵ）、脚掌（Ⅶ）及驱动模块（Ⅷ）其特征在于：所述肩胛骨（Ⅰ）通过其上端固定耳环与机体连接；所述肩关节（Ⅱ）连接肩胛骨（Ⅰ）和股骨（Ⅲ）；所述膝关节（Ⅳ）连接股骨（Ⅲ）和胫骨（Ⅴ）；所述被动踝关节（Ⅵ）连接胫骨（Ⅴ）；两个所述驱动模块（Ⅷ）分别联接驱动肩关节（Ⅱ）和膝关节（Ⅳ）运动，带动整体腿机构运动。