[发明专利]一种无舵自动走航的无人船

摘要

本发明涉及无人遥控测量技术领域，提供一种无舵自动走航的无人船，包括船体、两侧的浮筒、通讯单元、导航与定位单元、测量单元、动力及驱动单元、船体姿态测定单元、工控机、为上述各部分提供工作电源的电池。本发明通过控制安装在船体两侧的动力设备的转向及速度差实现无人船的前进、后退以及转向。无人船可完成规划好的行走线路，以实现水下地形测绘、流速、流量测量、近景摄影测量等测量任务，实现了无舵状态下无人船的自主航行，提高无人船的灵活性，大幅提高的测量工作的效率及成本。

主权项

一种无舵自动走航的无人船，其特征在于：包括船体、两侧的浮筒、通讯单元、导航与定位单元、测量单元、动力及驱动单元、船体姿态测定单元、工控机、为上述各部分提供工作电源的电池，所述动力及驱动单元包括设置于船体上的电机驱动器和设置于浮筒上的电机，螺旋桨通过转轴与电机相连，电机驱动器与ARM嵌入式控制模块相连；所述导航与定位单元包括设置于船体顶部的GNSS天线以及GNSS接收机，GNSS接收机与工控机相连；所述船体姿态测定单元包括三维电子陀螺仪，三维电子陀螺仪与ARM嵌入式控制模块相连；所述测量单元与工控机相连；所述通讯单元包括设置于船体顶部的天线，天线与无线路由器相连，无线路由器与交换机相连，交换机与ARM嵌入式控制模块和工控机互连。