[发明专利]自动化机械手臂的控制方法及系统

摘要

本发明公开自动化机械手臂的控制方法，包括以下步骤：1）设置机械手臂本体；2）于PC机上设置LabVIEW软件开发平台，并基于LabVIEW软件开发平台设置上层控制软件，作为上位机；3）将运动控制卡通过PCI总线与PC机相连接，作为下位机；4）启动PC机，进入基于LabVIEW软件开发平台的上层控制软件，设置运动参数；5）运动控制卡接收来自PC机的控制信号，处理并通过控制执行机构执行运动；6）监测机构在执行机构动作的过程中，进行实施监控，并即时反馈信号；7）上位机接受到监测机构的信号，并根据信号的内容对运动参数进行即时选择调整，然后即刻输送给下位机；8）重复步骤5）到7）。还公开自动化机械手臂的控制系统。

主权项

一种自动化机械手臂的控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：1）设置机械手臂本体，在该机械手臂本体上设置执行机构、监测机构以及控制机构，所述控制机构包括PC机以及运动控制卡；2）于PC机上设置LabVIEW软件开发平台，并基于LabVIEW软件开发平台设置上层控制软件，作为上位机，完成对机械手多轴运动的参数进行设定，完成非实时处理任务，实现对运动控制的协调、管理以及控制的实时性；3）将运动控制卡通过PCI总线与PC机相连接，作为下位机，接收来自PC机的控制信号并进行实时处理，实现运动控制算法，并根据作业的要求和监测机构的信号进行必要的逻辑/数学运算，为执行机构的各电机、气缸或液压缸提供正确的控制信号以完成所要求的运动，以此同时，且向PC机实时返回当前运动的参数，在PC机上经过编程软件实现运动轨迹图像的显示、记录；4）启动PC机，进入基于LabVIEW软件开发平台的上层控制软件，设置运动参数，该运动参数为一组或一组以上；5）运动控制卡接收来自PC机的控制信号，处理并通过控制执行机构执行运动；6）监测机构在执行机构动作的过程中，进行实施监控，并即时反馈信号；7）上位机接受到监测机构的信号，并根据信号的内容对运动参数进行即时选择调整，然后即刻输送给下位机；8）重复步骤5）到7）。