[发明专利]一种新颖的人工势场函数的计算方法

摘要

本发明公开了一种新颖的人工势场函数的计算方法，现有技术中大部分避障方法中，通常利用基于距离的人工势场进行避障运算，这种方法忽略了障碍物的方位信息对机器人避障的影响。本发明通过对将距离与方向的信息进行数据融合，建立一种通用的势场模型以及生成算法；该模型通过低复杂度算法获得统一距离和方向的势场值，具有计算复杂度低和实时性好的特点；技术手段简单易行，效率高；且势场形状可以按需调节，增强了本发明的适应能力。

主权项

1. 一种新颖的人工势场函数的计算方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1：设定在零点位置上，势值最小，为；设定的等值线为最大的选择范围，因此势场模型定义为，点为处于势场内的一点；步骤2：初始化、、、四个人工设定的值；步骤3：计算、、、；置步骤4：输入点坐标；步骤5：计算；置；步骤6：计算；置，其中；步骤7：计算；置；即为点的势场值，且； 如果或者，则势场值无效，说明点处于势场感知范围外；其中、、、四个人工设定的参数表示；通过改变四个参数值，可以自定义泡状体的形状，获得所需的势场形状。