[发明专利]一种机器人行走机构

摘要

本发明公开了一种机器人行走机构，包括底盘，所述底盘的前部的左右两侧和底盘后部的左右两侧各设有一个行走腿，所述底盘内固定有两个双头步进电机，所述双头步进电机的四个主轴分别与四个行走腿固定相连，所述每根行走腿上均设有一个旋转步进电机，所述旋转步进电机的主轴分别与一个带轮连接板固定连接，所述每块带轮连接板上均有一个滚动步进电机，所述滚动步进电机的外部套接有一个主动带轮，所述主动带轮上设有转轴，所述转轴与滚动步进电机的主轴固定连接，所述旋转步进电机的外围套接有一个从动带轮，所述从动带轮和主动带轮之间设有同步带。本发明取得的有益效果是具有多个自由度，因而灵活性好，越障能力强，适用范围广。

主权项

一种机器人行走机构，其特征在于：包括底盘(1)，所述底盘(1)的前部的左右两侧和底盘(1)后部的左右两侧各设有一个行走腿(2)，所述底盘(1)内固定有两个双头步进电机(11)，所述双头步进电机(11)的四个主轴分别与四个行走腿(2)固定相连，所述每根行走腿(2)上均设有一个旋转步进电机(14)，所述旋转步进电机(14)的主轴分别与一个带轮连接板(7)固定连接，所述每块带轮连接板(7)上均有一个滚动步进电机(21)，所述滚动步进电机(21)的外部套接有一个主动带轮(5)，所述主动带轮(5)上设有转轴(8)，所述转轴(8)与滚动步进电机(21)的主轴固定连接，所述旋转步进电机(14)的外围套接有一个从动带轮(3)，所述从动带轮(3)和主动带轮(5)之间设有同步带(4)；所述主动带轮(5)与带轮连接板(7)之间设有一个带轮涨紧装置；所述带轮涨紧装置包括设置在带轮连接板(7)上的滑槽，放置于滑槽中的转轴(8)和用以驱动转轴(8)沿滑槽左右移动的螺杆(6)，所述带轮连接板(7)上设有止动螺母(9)，所述螺杆(6)的末端设有调节螺母(10)，所述螺杆(6)插入于止动螺母(9)中，所述螺杆(6)与止动螺母(9)相匹配；所述双头步进电机(11)的主轴上均连接有一根第一过渡轴(13)，所述第一过渡轴(13)的一端通过联轴器(12)与双头步进电机(11)的主轴相连，所述第一过渡轴(13)的另外一端与行走腿(2)固定连接；所述行走腿(2)上固定有旋转电机套筒(15)，所述旋转电机套筒(15)内固定有旋转步进电机(14)，所述旋转步进电机(14)的主轴通过联轴器(12)连接有一根第二过渡轴(18)，所述第二过渡轴(18)的顶部固定有过渡盘(17)，所述过渡盘(17)固定有一根中空的套接在旋转电机套筒(15)外部的旋转驱动轴(23)，所述旋转驱动轴(23)通过固定盘(16)与带轮连接板(7)固定连接，所述从动带轮(3)套接在旋转驱动轴(23)的外部，所述从动带轮(3)与旋转驱动轴(23)之间设有轴承(19)；所述带轮连接板(7)上固定有一个滚动电机套筒(22)，所述滚动电机套筒(22)内固定有滚动步进电机(21)，所述滚动步进电机(21)的主轴通过联轴器(12)连接有一根第三过渡轴(20)，所述第三过渡轴(20)与转轴(8)固定连接，所述滚动电机套筒(22)与主动带轮(5)之间设有轴承(19)。