[发明专利]双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法

摘要

本发明属于惯性导航标校方法，具体涉及一种双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法。标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下步骤一内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；步骤二内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿。本发明的优点是，通过对对双轴旋转惯导系统转轴和敏感轴之间的安装误差角进行标校，从而消除由该安装误差角引起的航姿解调误差，提高系统的航姿精度。

主权项

双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法，其特征在于：标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下：步骤一：内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；所述的步骤一包括如下步骤，第一步：系统完成对准后，控制旋转机构使内外环回到码盘零位，记录IMU导航结果中的航姿角，并构成姿态阵第二步：控制旋转机构使内环转动180度，记录IMU导航结果中的航姿角，并构成航姿阵第三步：计算误差角ΔθM1、ΔγM1：由构成矩阵则有ΔθM1=δC(1,2)+δC(2,1)4ΔγM1=-δC(3,2)+δC(2,3)4---(1)]]>其中δC(i,j)(i,j＝1,2,3)第四步：对IMU航姿进行内环解调补偿，得到B1系内的航姿矩阵即CnB1=cosα0sinα010-sinα0cosα1-ΔθM10ΔθM11-ΔγM10ΔγM11Cns---(2)]]>其中为IMU航姿角，步骤二：内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿；所述的步骤二包括如下步骤，第一步：系统完成对准后，控制旋转机构使内外环回到码盘零位，记录IMU导航结果中的航姿角，并构成姿态阵通过公式(2)得到第二步：控制旋转机构使外环转动180度，记录IMU导航结果中的航姿角，并构成航姿阵第三步：计算误差角ΔψM2、ΔγM2：由构成矩阵则有ΔψM2=-δC(1,3)+δC(3,1)4ΔγM2=δC(2,3)+δC(3,2)4---(3)]]>其中δC(i,j)(i,j＝1,2,3)第四步：对IMU航姿进行外环解调补偿，得到B2系内的航姿矩阵即CnB2=cosβ-sinβ0sinβcosβ000110ΔψM201-ΔγM2-ΔψM2ΔγM21CnB1---(4)]]>其中为B1系内的航姿矩阵，B1为内环码盘零位坐标系，α为内环码盘转角，B2为外环码盘零位坐标系，β为外环码盘转角。