[发明专利]一种串并混联肘腕康复机器人

摘要

一种串并混联肘腕康复机器人，其主要由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，在U形大臂基座一端，两个上电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接，下电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接；旋转大轮安装在手腕支座上面，在旋转大轮外侧设有小轮，该大轮和小轮通过一条同步带连接，伺服电机固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉固定手部调整基座上。本发明结构简单紧凑，成本低，安全可靠，舒适，同时适用于左右手臂；各自由度运动相互解耦，容易控制。

主权项

一种串并混联肘腕康复机器人，其由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，其特征在于：其大臂基座是由3‑4个横梁连接2个U形基座构成，在该U形大臂基座一端的上部，两个上电动缸的一端分别通过大臂关节球轴承对称地与大臂基座连接，该两个上电动缸的另一端分别通过手腕转动副与环形的手腕支座连接，在上述U形大臂基座同一端的下部，下电动缸的一端通过大臂转动副与大臂基座连接，该下电动缸的另一端通过手腕关节球轴承与上述手腕支座连接；上述大臂转动副轴线与两个大臂关节球轴承中心连线平行，手腕关节球轴承轴线垂直相交与两个手腕转动副中心连线的中点，与大臂支座相连的大臂转动副与大臂关节球轴承中心成空间等腰三角形布置；环形旋转大轮通过转动副安装在上述手腕支座上面，在手腕支座一侧旋转大轮外侧设有与旋转大轮平行的小轮，该大轮和小轮通过一条同步带传动，伺服电机通过电机调整基座固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上对称地设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉分别固定在上述手部调整基座上。