[发明专利]一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人及其控制系统

摘要

本发明公开了一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人，包括胶囊外壳、设置在胶囊外壳内部的内置永磁体、齿轮传动机构、影像采集单元，以及可伸出胶囊外壳的回转腿；其中内置永磁体可在外置永磁体的驱动下旋转；齿轮传动机构的输入端与内置永磁体相连，用于将旋转运动转换为绕着胶囊机器人主轴线的回转运动，其输出端与回转腿构成移动副，用于驱动回转腿以改变其伸出胶囊外壳的长度；影像采集单元用于拍摄被检部位，并将所拍摄的影像发送至影像接收处理装置，由此执行内窥镜检查过程。本发明还公开了相应的运动控制系统。通过本发明，能够灵活执行胶囊内窥镜的主动控制过程，同时具备主动行走、可执行肠道扩充和驱动力供应持久等特点。

主权项

一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人，其特征在于，该胶囊机器人包括胶囊外壳、设置在胶囊外壳内部的内置永磁体、齿轮传动机构、影像采集单元和无线收发模块，以及可伸出胶囊外壳的回转腿，其中：所述内置永磁体安装在一个回转轴上，并保持其回转中心线与回转轴的中心线相重合；此外，该内置永磁体的回转中心线垂直于胶囊机器人的主轴线，且位于内置永磁体自身磁极分界面上并穿过内置永磁体的几何中心，由此可使内置永磁体在外置永磁体的驱动下绕其自身的回转中心线而旋转；所述齿轮传动机构的输入端与内置永磁体相连，其输出端与回转腿构成移动副，由此用于将内置永磁体的旋转运动传递给回转腿，并驱动回转腿以改变其伸出胶囊外壳的长度；所述影像采集单元在胶囊机器人运动过程中拍摄被检部位，并将所拍摄的影像经由无线收发模块发送至体外的影像接收处理装置，由此执行消化道的内窥镜检查。