[发明专利]一种用于无人机自主着舰的合作目标设计与定位方法

摘要

本发明公开了一种用于无人机自主着舰的合作目标设计与定位方法，属于视觉导航领域。本发明方法依据结构简单、便于识别、具有方向引导性、仿射变换条件下便于准确定位的原则设计了合作目标的形状、尺寸、颜色、位置布置以及辐射波段和功率，使得合作目标便于识别和定位；然后设计了合作目标识别方案，包括：5000米远距离舰艇位置探测、1000米中距离跑道平面定位、500米近距离着舰位置定位。采用本发明方法能提高无人机自主着舰的安全性和成功率，且设计的合作目标便于识别、定位，鲁棒性高，利用计算机视觉可快速识别合作目标实现无人机自主着舰。

主权项

一种用于无人机自主着舰的合作目标设计与定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：设计合作目标，设计内容包括：合作目标的形状、合作目标的尺寸、合作目标的位置布置、合作目标的颜色、辐射波段及功率；所设计的合作目标的形状为“T”形，“T”形的竖直边为引导边，横向边为定位边，引导边和定位边互相垂直且整个合作目标在竖垂直方向上轴对称，在合作目标的质心位置设置定位点；合作目标的外表面涂有红色红外涂料；在舰船跑道两侧设置三个合作目标A、B和C，三个合作目标的引导边都平行于跑道，A和B关于跑道对称分布，B和C的连线平行于跑道；步骤2：设计合作目标识别方案，该方案中包括三个阶段：第一个阶段是5000米远距离舰船位置探测；第二个阶段是1000米中距离跑道平面定位；第三个阶段是500米近距离着舰位置定位。