[发明专利]仿人颈部运动机构

摘要

本发明公开了一种仿人颈部运动机构。它包括底座模块、中间颈椎节模块组和顶层颈椎节模块，各颈椎节之间通过球铰链和相互间隔120°的弹簧相互连接，顶层颈椎节通过钢丝固定装置与钢丝一端连接，底座模块上的电机输出轴上固定着卷筒，卷筒连接着钢丝另一端，电机的转动通过钢丝牵引顶层颈椎节模块，通过三个电机的协调运作，控制顶层颈椎节模块的运动。本运动机构结构简单，中间颈椎节具有模块化的特征，可以根据需要构造不同长度的颈部。模拟人类颈椎结构，增强仿人机器人的拟人效果，并能实现点头、仰头，左右侧屈等颈部运动。

主权项

一种仿人颈部运动机构，其特征在于，包括底座模块（1）、中间颈椎节模块组（2）和顶层颈椎节模块（3）；所述底座模块（1）包括底座（4）、三个电机（5）、三个卷筒（6）和三根钢丝（7）以及若干螺钉（8）；所述电机（5）通过螺钉（8）紧固在底座（4）上；三个卷筒（6）通过过盈配合分别固定在三个电机（5）输出轴上；每根钢丝（7）一端分别固定在每个卷筒（6）上，随着电机（5）转动缠绕进卷筒（6）中；所述中间颈椎节模块组（2）由多层中间颈椎节（9）组成，每层中间颈椎节（9）包括中间层颈椎盘（10）、三根弹簧（11）、杆端（12）和关节轴承（13）；所述杆端（12）焊接在中间层颈椎盘（10）上，两层中间颈椎节（9）之间通过杆端（12）和关节轴承（13）形成球面副连接，并且通过焊接的弹簧（11）相互连接；所述顶层颈椎节模块（3）包括顶层颈椎盘（14）、三根弹簧（11）、杆端（12）和钢丝固定装置（15）；所述的顶层颈椎节模块（3）与中间颈椎节（9）之间通过杆端（12）和关节轴承（13）形成球面副连接，并且通过焊接的弹簧（11）相互连接；顶层颈椎盘（14）上的钢丝固定装置（15）与底座模块（1）的钢丝（7）的另一端连接。