[发明专利]基于DSP的四轮定位仪输入图像实时校正装置和方法

摘要

本发明公开了一种基于DSP的四轮定位仪输入图像实时校正装置和方法，所述装置包括图像同步处理器、DSP处理器、存储模块、逻辑控制器、输出帧缓存，通过在存储模块中加入校正图像映射表，可使DSP处理器实时校正因相机镜头变形造成的图像数据误差。其有益效果在于：大大提高了四轮定位仪的测量精度，保证了车轮定位的准确性，增加了车辆行驶的安全性。

主权项

一种基于DSP的四轮定位仪输入图像实时校正装置，其特征在于：所述装置包括：图像同步处理器、DSP处理器、存储模块、逻辑控制器、输出帧缓存，所述图像同步处理器、DSP处理器、输出帧缓存依次相连，所述存储模块与所述DSP处理器相连，所述逻辑控制器分别与所述图像同步处理器、DSP处理器、输出帧缓存相连；所述图像同步处理器包括帧缓冲存储器，所述图像同步处理器在所述逻辑控制器的控制下将图像数据存放在所述帧缓冲存储器中；图像同步处理器与DSP处理器连接，DSP处理器在所述逻辑控制器的控制下从所述帧缓冲存储器读入图像数据，并将所述图像数据存放在所述存储模块中；所述存储模块包括闪存、SDRAM，其中闪存存放DSP处理器的程序代码和校正图像映射表，SDRAM存放DSP处理器接收到的图像数据；输出帧缓存接收并暂存由DSP处理器传输来的校正后图像数据，其中：所述校正图像映射表采用如下模型公式：u＝fx·x″+cx，v＝fy·y″+cy；该公式中：x″＝x′·(1+k1·r2+k2·r4)+2·p1·x′·y′+p2·(r2+2x′2)；y″＝y′·(1+k1·r2+k2·r4)+2·p2·x′·y′+p1·(r2+2y′2)；r2＝x′2+y′2；x′＝x/z；y′＝y/z； x y z = R · X Y Z + t ; 其中：R代表坐标系转换过程中的旋转矩阵，t代表坐标系转换过程中的平移矩阵，X，Y，Z是被拍摄点的世界坐标，u、v是被拍摄点投影在图像平面的坐标，以像素为单位，fx、fy是以像素为单位的焦距，cx、cy是所述图像平面的基准点，k1和k2是镜头的径向形变系数，p1和p2是镜头的切向形变系数。