[发明专利]一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统

摘要

一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，它涉及一种集成模块化腿部系统。本发明为了解决现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题。本发明的控制部分安装到机械机构上，三角形连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁和股节-胫节关节依次连接，法兰与股节-胫节关节连接，足端架的上端设在法兰的法兰孔内，第一一维力传感器设置在基节梁上，第二一维力传感器设置在股节梁与基节-股节关节之间，三维力传感器设置在足端架上，数据采集卡固定在三维力传感器上，第一角位置传感器设在躯干-基节关节上，第二角位置传感器设在基节-股节关节上，第三角位置传感器设在股节-胫节关节上。本发明适用于六足机器人。

主权项

一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，其特征在于：所述集成模块化腿部系统包括机械机构和控制部分，控制部分安装到机械机构上， 所述机械机构包括三角形连接件(5)、躯干‑基节关节(6)、基节梁(43)、基节‑股节关节(8)、股节梁(10)、股节‑胫节关节(12)、连接件(13)、法兰(14)、弹簧(15)、足端架(44)和足端胶皮套(１８)，三角形连接件(5)、躯干‑基节关节(6)、基节梁(43)、基节‑股节关节(8)、股节梁(10)和股节‑胫节关节(12)由左至右依次连接，法兰(14)通过连接件(13)与股节‑胫节关节(12)连接，足端架(44)的上端设置在法兰(14)的法兰孔内，弹簧(15)套装在足端架(44)的上部，足端胶皮套(１８)套装在足端架(44)的下端， 所述控制部分包括第一一维力传感器(7)、第二一维力传感器(9)、数据采集卡(17)、传感器数据处理模块(11)、三维力传感器(16)、第一角位置传感器(A1)、第二角位置传感器(A2)和第三角位置传感器(A3)，第一一维力传感器(7)设置在基节梁(43)上，第二一维力传感器(9)设置在股节梁(10)与基节‑股节关节(8)之间，三维力传感器(16)设置在足端架(44)上，数据采集卡(17)固定在三维力传感器(16)上，传感器数据处理模块(11)设置在股节梁(10)和股节‑胫节关节(12)之间，第一角位置传感器(A1)设置在躯干‑基节关节(6)上，第二角位置传感器(A2)设置在基节‑股节关节(8)上，第三角位置传感器(A3)设置在股节‑胫节关节(12)上。