[发明专利]汽车底盘集成系统神经网络广义逆解耦控制器及构造方法无效
| 申请号： | 201310084719.3 | 申请日： | 2013-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN103439883A | 公开（公告）日： | 2013-12-11 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;孙晓东;江浩斌;徐兴;汪若尘;李可 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏致邦律师事务所 32230 | 代理人： | 樊文红 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种汽车底盘集成系统神经网络广义逆控制器，该汽车底盘集成系统由汽车底盘的主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统组成，一个静态神经网络与多个线性环节构成汽车底盘集成系统的神经网络广义逆并与汽车底盘集成系统串联组成广义伪线性系统；广义伪线性系统解耦形成三个单输入单输出的伪线性子系统，并由一线性闭环控制器对该伪线性子系统实施PID调节；线性闭环控制器与和神经网络广义逆共同构成汽车底盘集成系统神经网络广义逆控制器。本发明还涉及一种汽车底盘集成系统神经网络广义逆控制器的构造方法。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车底盘 集成 系统 神经网络 广义 逆解耦 控制器 构造 方法 | ||
【主权项】：
一种汽车底盘集成系统神经网络广义逆解耦控制器的构造方法，其特征在于，包括以下步骤：将汽车底盘的主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统作为一个整体组成汽车底盘集成系统；采用静态神经网络和多个线性环节构造所述汽车底盘集成系统的神经网络广义逆，并通过调整静态神经网络的权系数使神经网络广义逆实现汽车底盘集成系统的广义逆系统功能；将所述神经网络广义逆与汽车底盘集成系统串联，组成广义伪线性系统；将所述广义伪线性系统线性化解耦为三个单输入单输出的伪线性子系统；采用PID调节器对所述伪线性子系统分别实施PID调节，所述调节器构成线性闭环控制器；所述线性闭环控制器和神经网络广义逆共同构成汽车底盘集成系统神经网络广义逆控制器。
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