[发明专利]一种冗余驱动的六自由度运动模拟器

摘要

一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，涉及一种运动模拟器，适用于模拟真实设备运动姿态，解决了模拟器刚度差和转角小的问题。该模拟器包括：机架，直线移动组件，复合运动组件，连杆组件，竖向转动组件，座舱组件。第一至第四连杆组件一端与第一和第四直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与座舱组件中的第一、第二横向转动接头和第一、第二横向匹配接头连接，组成虎克铰；复合运动组件与第五、第六直线移动组件中的滑块固定连接，上端固定的竖向转动组件通过十字轴与座舱组件中的U形接头通过十字轴连接，组成虎克铰。滑块沿导轨做直线移动带动连杆和竖向导轨架运动实现对于座舱的运动输入，实现俯仰，翻滚，平移等位姿变换。

主权项

一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，其特征在于，该模拟器包括：机架（1），第一至第八直线移动组件（2‑1、2‑2、2‑3、2‑4、2‑5、2‑6、2‑7、2‑8），复合运动组件（3），第一至第四连杆组件（4‑1、4‑2、4‑3、4‑4），竖向转动组件（5），座舱组件（6）；所述的第一至第六直线移动组件（2‑1、2‑2、2‑3、2‑4、2‑5、2‑6）的第一至第六导轨架（9‑1、9‑2、9‑3、9‑4、9‑5、9‑6）通过螺钉分别固定连接在机架（1）上的六个凹槽中；复合运动组件（3）中横向支架（16）的左端与第六直线移动组件（2‑6）中的第六滑块（12‑6）固定连接；复合运动组件（3）中横向支架（16）的右端与第五直线移动组件（2‑5）中的第五滑块（12‑5）固定连接；第一至第四连杆组件（4‑1、4‑2、4‑3、4‑4）中第一、第四、第七和第十连杆U形接头（36‑1、36‑4、36‑7、36‑10）分别与第一至第四直线移动组件（2‑1、2‑2、2‑3、2‑4）中的第一至第四滑块（12‑1、12‑2、12‑3、12‑4）固定连接；第一连杆组件（4‑1）中第二连杆十字轴（39‑2）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第一横向转动接头（29‑1）中的第一、第二十字轴轴承（30‑1、30‑2）内圈相配合；第二连杆组件（4‑2）中第四连杆十字轴（39‑4）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第一横向匹配接头（32‑1）中的第一、第二十字轴轴承（33‑1、33‑2）内圈相配合；第三连杆组件（4‑3）中第六连杆十字轴（39‑6）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第二横向匹配接头（32‑2）中的第三、第四十字轴轴承（33‑3、33‑4）内圈相配合；第四连杆组件（4‑4）中第八连杆十字轴（39‑8）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第二横向转动接头（29‑2）中的第三、第四十字轴轴承（30‑3、30‑4）内圈相配合；竖向转动组件（5）中竖向转动支架（19）与复合运动组件（3）中第八挡板（13‑8）的外端面固定连接；竖向转动组件（5）中竖向转动十字轴（22）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中座舱U形接头（26）的第一、第二十字轴轴承（27‑1，27‑2）内圈相配合；第一、第二直线移动组件（2‑1、2‑2）在一个平面内，第二、第三直线移动组件（2‑2、2‑3）在一个平面内，第三、第四、第五直线移动组件（2‑3、2‑4、2‑5）在一个平面内，第五、第六直线移动组件（2‑5、2‑6在一个平面内；第一、第二直线移动组件（2‑1、2‑2）所在的平面垂直于第三、第四、第五直线移动组件（2‑3、2‑4、2‑5）所在的平面，第五、第六直线移动组件（2‑5、2‑6所在平面垂直于第一、第二直线移动组件（2‑1、2‑2）所在的平面。