[发明专利]旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人

摘要

一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机固定在机座上，与一个驱动轮联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电磁盘随摆梁摆动脱离壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行，吸附定位时，总吸附力达到爬壁时的两倍。本发明具有结构简单、重量轻、转移动灵活、吸附力强和容易控制等优点，具有广泛的应用前景。

主权项

一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，其特征在于：包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机水平固定在机座上，与一个驱动轮同轴联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，每个旋转摆梁式电磁吸盘机构包括一个驱动轮、一个转轴、一个摆梁、两个电磁吸盘，转轴垂直转动支撑在机座上，转轴上端与驱动轮同轴联接，转轴下端与摆梁中点垂直转动联接，摆梁两端通过两个球副与两个电磁吸盘联接，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和一根钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电电磁吸盘随摆梁摆动脱离导磁壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行。