[发明专利]机器人的控制参数调整方法、机器人系统及机器人控制装置有效
| 申请号： | 201280075625.3 | 申请日： | 2012-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN104602873A | 公开（公告）日： | 2015-05-06 |
| 发明（设计）人： | 福田拓也;安藤慎悟 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B23P19/02 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供能够缩短为了向孔(H)插入部件(P)所需要的时间的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。另外，提供能够降低部件(P)到达孔(H)的底部时的反作用力的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。机器人(20)的控制参数调整方法包括：具有检测从外部施加的力的力传感器(FS)的机器人(20)基于阻抗控制，向设定有多个深度方向上的区间的孔(H)插入部件(P)的插入步骤；以及以相同的区间不会连续地成为更新的对象的方式来降低多个区间之中的任一个区间的粘性参数的参数更新步骤，并且调整各区间的粘性参数。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 参数 调整 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人的控制参数调整方法，其特征在于，包括：插入步骤，在该插入步骤中，具有检测从外部施加的力的力传感器的机器人基于阻抗控制，向设定有多个深度方向上的区间的孔插入部件；以及参数更新步骤，在该参数更新步骤中，以相同的区间不会连续地成为更新的对象的方式来降低所述多个区间之中的任一个区间的粘性参数，调整所述各区间的所述粘性参数。
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