[发明专利]电驱动自卸卡车

摘要

本发明中，车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）、操舵控制装置（32）构成控制装置，该控制装置根据通过相机（15）取得的图像信息，以车辆主体（1）以滑接线（3L、3R）为中心摆动行驶的方式进行对车辆主体（1）施加横摆力矩的控制。另外，该控制装置将通过相机(15）取得的图像转换为坐标信息，根据该坐标信息对车辆主体（1）的至少一个代表点和位于滑接线（3L、3R）上的至少一个目标点进行计算，并且设定以该目标点为基准而变动的变动点，以代表点接近变动点的方式进行对车辆主体（1）施加横摆力矩的控制。由此，能够防止滑板的偏磨损，并且减少电车行驶中的驾驶员的操作负担。

主权项

一种电驱动自卸卡车，将设置于车辆主体（1）的能够升降的集电装置（4L、4R）的滑板（4La、4Ra）抬起，使该滑板与沿道路设置的滑接线接触，从所述滑接线接受电力而行驶，其特征在于，具备：行驶用的左右的电动马达（6L、6R）；操舵装置（40）；滑接线检测装置（15），其设置于所述车辆主体，在行驶中从所述滑接线的下方对所述滑接线进行检测；控制装置（200），其根据通过所述滑接线检测装置检测的所述电驱动自卸卡车与所述滑接线的相对位置信息，进行对所述车辆主体施加横摆力矩的控制，从而使所述车辆主体以所述滑接线为中心摆动行驶，所述控制装置具备：车辆控制装置（50）；控制器（100）；逆变器控制装置（30）；操舵控制装置（32），所述车辆控制装置运算用于对所述车辆主体施加横摆力矩的横摆力矩修正值，所述控制器根据所述横摆力矩修正值，通过所述逆变器控制装置以及所述操舵控制装置对所述左右的电动马达和所述操舵装置的至少一方进行控制。