[发明专利]液压挖掘机的校准系统及校准方法

摘要

液压挖掘机的当前位置运算部基于表示大臂、小臂和工作工具的尺寸及摆动角的多个参数，运算工作工具所包含的工作点的当前位置。校准装置是用于校准参数的装置。校准装置的车体坐标系运算部（65a）基于由外部测量装置测量到的第一工作点位置信息和第二工作点位置信息，运算坐标转换信息。坐标转换部（65b）使用坐标转换信息将由外部测量装置测量到的工作点在多个位置的坐标，从外部测量装置的坐标系转换为液压挖掘机的车体坐标系。第一校准运算部（65c）基于被转换为车体坐标系的工作点在多个位置的坐标，运算参数的校准值。

主权项

一种液压挖掘机的校准系统，其特征在于，包括：液压挖掘机，其包含行驶体；能够旋转地安装于所述行驶体的旋转体；包括能够摆动地安装于所述旋转体的大臂、能够摆动地安装于所述大臂的小臂和能够摆动地安装于所述小臂的工作工具的工作装置；检测所述大臂相对于所述旋转体的摆动角、所述小臂相对于所述大臂的摆动角和所述工作工具相对于所述小臂的摆动角的角度检测部；基于表示所述大臂、所述小臂和所述工作工具的尺寸及所述摆动角的多个参数，运算所述工作工具所具有的工作点的当前位置的当前位置运算部；校准装置，其用于校准所述参数；外部测量装置，其测量所述工作点的位置；所述校准装置包括：输入部，其输入有第一工作点位置信息和第二工作点位置信息，该第一工作点位置信息包括所述外部测量装置所测量到的所述工作装置的姿势不同的至少两个所述工作点的位置和所述工作装置的动作平面上的规定的基准点的位置，或者包括所述外部测量装置所测量到的所述工作装置的姿势不同的至少三个所述工作点的位置，该第二工作点位置信息包含所述旋转体相对于所述行驶体的旋转角度不同的至少三个所述工作点的位置；车体坐标系运算部，其基于所述第一工作点位置信息运算与所述工作装置的动作平面垂直的第一单位法线矢量，基于所述第二工作点位置信息运算与所述旋转体的旋转平面垂直的第二单位法线矢量，并且运算与所述第一单位法线矢量和所述第二单位法线矢量垂直的第三单位法线矢量；坐标转换部，其使用所述第一单位法线矢量、所述第二单位法线矢量和所述第三单位法线矢量，将由所述外部测量装置测量到的所述工作点在多个位置的坐标，从所述外部测量装置的坐标系转换为所述液压挖掘机的车体坐标系；校准运算部，其基于被转换为所述车体坐标系的所述工作点在多个位置的坐标，运算所述参数的校准值。