[实用新型]智能割草机器人

摘要

本实用新型公开了一种智能割草机器人，能主动执行草坪修剪任务，适用于于家庭、公共服务空间等场所进行绿地护理的服务。其车体从前到后由割草斗箱体和储草箱体固定连接构成，割草刀片安装在割草斗箱体的最前端，输送系统将被割草刀片割断的草从割草斗箱体中定向输送至储草箱体中实现集草作业，控制系统包括主控制器、传感器数据处理器、电机驱动控制模块和人机交互模块，传感器数据处理器分别处理来自陀螺仪、加速度传感器及环境图像采集系统的信息，环境图像采集系统包括四个CCD摄像头。本实用新型智能割草机器人能实现自动导航、臂障、检测、割草和集草等功能，从而避免割完的草凌乱散落在草坪上，减轻工人劳动强度，提高割草作业工作效率。

主权项

一种智能割草机器人，包括车体、行走轮子、行走电机、割草刀片、割草电机（11）、控制系统和电源模块（28），行走轮子分别安装在所述车体的底盘两侧，包括两个前轮（4、16）和两个后轮（3、17），所述行走电机包括左右侧两个前轮驱动电机（14、15），所述前轮驱动电机（14、15）驱动两个前轮（4、16）行走，所述控制系统安装在所述车体上，所述电源模块（28）为电子元件和电气系统供电，其特征在于：所述车体从前到后由割草斗箱体（22）和储草箱体（1）固定连接构成，所述割草刀片安装在所述割草斗箱体（22）的最前端，所述割草电机（11）通过传动部分（8）驱动所述割草刀片进行割草作业，所述输送系统包括输送电机（25）和输送执行装置，所述输送执行装置设置于所述割草斗箱体（22）内部，所述输送电机（25）驱动所述输送执行装置，将被所述割草刀片割断的草从所述割草斗箱体（22）中定向输送至储草箱体（1）中实现集草作业，所述控制系统包括主控制器（26）和与之信号连接的传感器数据处理器（27）、电机驱动控制模块和人机交互模块（2），所述电机驱动控制模块包括3个电机驱动器（29、30、31），所述电机驱动器（29、30、31）分别控制所述前轮驱动电机（14、15）、割草电机（11）和输送电机（25），所述传感器数据处理器（27）分别处理来自陀螺仪（18）、加速度传感器（19）及环境图像采集系统的信息，所述陀螺仪（18）和所述加速度传感器（19）安装在所述车体上，通过所述陀螺仪（18）和所述加速度传感器（19）的信息融合来控制割草机器人的位姿和实现惯性导航，所述环境图像采集系统包括固定安装在所述车体上的四个CCD摄像头（20、21、23、24），所述CCD摄像头（20、21、23、24）分别固定安装在所述车体的左前、左后、右前和右后的位置处，所述传感器数据处理器（27）通过处理所述CCD摄像头（20、21、23、24）获取的信息，得出调整机器人的运动状态数据，控制所述割草刀片的割草操作、指挥割草机器人避障和实现对外界环境的监测，与所述人机交互模块（2）信号连接的触摸屏终端也安装在所述车体上。