[实用新型]一种轮式机器人运动系统有效
| 申请号： | 201220452656.3 | 申请日： | 2012-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN202782644U | 公开（公告）日： | 2013-03-13 |
| 发明（设计）人： | 武海澄;李伟;范明豪;杜晓峰;陈自年;汪书苹 | 申请（专利权）人： | 安徽省电力科学研究院;国家电网公司 |
| 主分类号： | B60K7/00 | 分类号： | B60K7/00;B60L15/32 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 230601 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种轮式机器人运动系统，包括底盘和安装在底盘上的车轮、驱动电机、机械自锁装置、电机减速器、电机驱动器、底盘控制器、嵌入式运动控制器；每个车轮都有独立的驱动电机、电机减速器、电机驱动器，在驱动电机和电机减速器之间设置有机械自锁装置；嵌入式运动控制器发送运动命令给底盘控制器，底盘控制器发送运动控制命令给电机驱动器，底盘控制器发送自锁解锁命令给机械自锁装置，电机驱动器为驱动电机提供驱动电源，所述驱动电机通过电机减速器驱动车轮转动；本实用新型的有益效果是：承载能力强，驱动力大、运动特性稳定、反应速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 运动 系统 | ||
【主权项】：
一种轮式机器人运动系统，包括底盘和安装在底盘上的多个车轮、驱动电机、机械自锁装置、电机减速器、电机驱动器、底盘控制器、嵌入式运动控制器；其特征在于，所述多个车轮的每一个都有独立的驱动电机、电机减速器、电机驱动器，在驱动电机和电机减速器之间设置有机械自锁装置；所述嵌入式运动控制器发送运动命令给底盘控制器，所述底盘控制器发送运动控制命令给电机驱动器，所述底盘控制器发送自锁解锁命令给机械自锁装置，所述电机驱动器为驱动电机提供驱动电源，所述驱动电机通过电机减速器驱动车轮转动；所述底盘控制器采集电机驱动器的运动状态数据，并将运行状态数据发送给嵌入式运动控制器。
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