[实用新型]一种码垛机器人抓手

摘要

本实用新型涉及袋类或箱类包装物的搬运码垛用机器人领域的一种码垛机器人抓手，包括主架机构、左右对称的抓齿机构和用于驱动抓齿机构的气缸，主架机构包括左支撑板、右支撑板和前后设置的导轨滑块机构，左支撑板与右支撑板设置在导轨滑块机构的下侧分别与滑块连接并可沿导轨滑动，两组导轨的上侧分别固定有铝型材，抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的平行设置的若干L型抓齿，连接杆上固定有一对旋转连接架，旋转连接架伸出端与一旋转轴两端连接，两组抓齿机构的旋转轴与左支撑板和右支撑板转动连接，各旋转轴上还设有用于与气缸活塞端铰接的连接件，两气缸另一端分别与左支撑板和右支撑板连接。本抓手结构简单、紧凑、耐用、可靠，适用范围广。

主权项

一种码垛机器人抓手，包括主架机构、抓齿机构和用于驱动抓齿机构的气缸，所述主架机构上侧还连接有连接板一，其特征在于，所述主架机构包括左支撑板、右支撑板和前后设置的导轨滑块机构，所述左支撑板与右支撑板设置在导轨滑块机构的下侧分别与滑块连接并可沿导轨滑动，所述两组导轨的上侧分别固定有铝型材，所述抓齿机构为左右对称布置的两组，包括若干平行设置的L型抓齿并通过若干连接杆连接，所述连接杆上固定有一对旋转连接架，所述旋转连接架伸出端通过胀紧轴套与一旋转轴两端连接，所述两组抓齿机构的旋转轴分别通过两组定位轴承组件与左支撑板和右支撑板转动连接，所述各旋转轴上还设有用于与气缸活塞端铰接的连接件，所述两气缸另一端分别与左支撑板和右支撑板连接。