[实用新型]拟人机器人的腿部机构

摘要

本实用新型属于机器人领域，具体地说，涉及一种拟人机器人的腿部机构。其包括大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部。所述大腿部包括第一舵机、第二舵机、第一连接支架、第二连接支架、第三连接支架和第四连接支架，所述膝关节包括第三舵机和第五连接支架，所述踝关节包括第四舵机、第五舵机、第七连接支架和第八连接支架，所述小腿部包括第六连接支架，所述脚部包括第九连接支架和脚部支架。与传统拟人机器人的腿部机构相比较，本实用新型体积较小，成本低廉，各个关节连接处互不干涉，有效的防止了因为关节干涉而引起的机器人倾倒、动作单一等问题，提高了机器人的自由度以及行走的稳定性。

主权项

拟人机器人的腿部机构，其特征在于，包括大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部；所述大腿部包括第一舵机(m1)、第二舵机(m2)、第一连接支架(1)、第二连接支架(2)、第三连接支架(3)和第四连接支架(4)，所述第一舵机(m1)位于下肢部的顶端，第二连接支架(2)固定于第一舵机(m1)的侧面，第一连接支架(1)位于第一舵机(m1)的上方，一端与第二连接支架(2)铰接，另一端连接于第一舵机(m1)的舵盘上；第四连接支架(4)位于第一舵机(m1)的下方，一端与第一舵机(m1)的轴承铰接，另一端连接于第一舵机(m1)的舵盘上；第二舵机(m2)位于第一舵机(m1)的后方，两者通过第三连接支架(3)连接；所述膝关节包括第三舵机(m3)和第五连接支架(5)，第三舵机(m3)通过第五连接支架(5)固定连接于第四连接支架(4)的底部；所述踝关节包括第四舵机(m4)、第五舵机(m5)、第七连接支架(7)和第八连接支架(8)，第七连接支架(7)固定于第五舵机(m5)的一侧，第四舵机(m4)位于第五舵机(m5)的后方，两者通过第八连接支架(8)连接；所述小腿部包括第六连接支架(6)，第六连接支架(6)一端与第三舵机(m3)连接，另一端连接于第五舵机(m5)上；所述脚部包括第九连接支架(9)和脚部支架(10)，第九连接支架(9)底部与脚部支架(10)固定连接，其上部一端铰接于第七连接支架(7)，另一端连接于第四舵机(m4)的舵盘上。